机械臂FMT规划算法
时间: 2023-11-10 19:56:05 浏览: 94
FMT(Fast Marching Tree)是一种基于采样的路径规划算法,适用于机械臂的运动规划。FMT算法通过离散化的随机采样点来构建无碰撞路径,保证算法的概率完备性。它通过不断扩展搜索树来寻找可行路径,并利用快速行进技术来加速搜索过程。FMT算法是一种单查询算法,相对于PRM算法,它的计算效率更高,适用于实时性要求较高的避障路径规划。
相关问题
用golang写一个整数规划算法
好的,以下是一个用golang编写的整数规划算法的示例代码:
```go
package main
import (
"fmt"
"github.com/gonum/optimize"
)
func main() {
// 定义整数规划问题
problem := optimize.Problem{
Func: func(x []float64) float64 {
return -x[0] + 2*x[1] + 3*x[2] // 目标函数
},
Grad: func(grad, x []float64) {
grad[0] = -1
grad[1] = 2
grad[2] = 3 // 目标函数的梯度
},
ConstFunc: func(x []float64) float64 {
return -x[0] + x[1] + x[2] - 4 // 约束条件
},
ConstGrad: func(grad, x []float64) {
grad[0] = -1
grad[1] = 1
grad[2] = 1 // 约束条件的梯度
},
NCon: 1, // 约束条件的数量
NVar: 3, // 变量的数量
}
// 定义整数规划求解器
solver := optimize.NewSolver(optimize.Integer, problem)
// 求解整数规划问题
result, err := solver.Solve(nil, []float64{0, 0, 0}, nil)
// 输出结果
if err != nil {
fmt.Println("求解整数规划问题时出错:", err)
} else {
fmt.Println("最优解:", result.X)
fmt.Println("最优值:", -result.F)
}
}
```
这个示例代码使用了gonum库中的optimize模块来求解整数规划问题。在这个示例中,我们定义了一个目标函数和一个约束条件,并使用optimize.Problem结构体来表示整数规划问题。然后,我们使用optimize.NewSolver函数来创建一个整数规划求解器,并使用solver.Solve函数来求解整数规划问题。最后,我们输出了求解结果。
采样算法的局部路径规划算法有哪些
常见的局部路径规划算法包括以下几种采样算法:
1. RRT(Rapidly-exploring Random Tree):通过随机采样和树生长来构建路径,具有快速探索空间的能力。
2. PRM(Probabilistic Roadmap):通过随机采样和连接采样点构建道路图,再进行路径规划。
3. SBL(Single-Query Bidirectional Lazy):基于双向搜索的惰性算法,通过随机采样和连接采样点来构建搜索图。
4. EST(Expansive Space Trees):基于搜索空间的扩张性,通过随机采样和树生长来构建路径。
5. FMT(Fast Marching Trees):基于快速行进的树生长,通过随机采样和树生长来构建路径。
这些算法在机器人路径规划和自动驾驶等领域得到广泛应用。
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