matlab欧拉角->旋转矩阵

将欧拉角转换为旋转矩阵是计算机图形学中的一个重要问题。在Matlab中，可以使用COMP_DECOMP_MATRIX函数将欧拉角（以度为单位）转换为3x3旋转矩阵，或将3x3旋转矩阵分解为欧拉角（以度为单位）。具体步骤如下：
1. 定义欧拉角向量，例如euler=[pitch, yaw, roll]，其中pitch表示绕x轴旋转的角度，yaw表示绕y轴旋转的角度，roll表示绕z轴旋转的角度。
2. 使用COMP_DECOMP_MATRIX函数将欧拉角向量转换为3x3旋转矩阵，例如R=COMP_DECOMP_MATRIX(euler)。
3. R即为所求的旋转矩阵。

需要注意的是，在Matlab中，旋转矩阵的乘法顺序是从右到左的，与欧拉角的旋转顺序相反。因此，在使用旋转矩阵进行变换时，需要注意乘法顺序。

相关问题

matlab 欧拉角转旋转矩阵

在MATLAB中，欧拉角（Euler Angles）是一种常见的用来描述三维空间中物体旋转的方法，通常使用三个连续的角度（例如俯仰角、偏航角和滚动角）。将这些角转换为旋转矩阵，可以方便地进行旋转矩阵运算，如矩阵乘法来表示复合旋转。

要从欧拉角转换为旋转矩阵，MATLAB提供了`eul2rotm`函数。这个函数接受三个欧拉角（通常是以度或弧度为单位），并返回一个3x3的旋转矩阵。这里是一个基本的步骤：

% 假设我们有三个欧拉角（α, β, γ）（单位：度）
alpha = 45; % 俯仰角
beta = 30; % 偏航角
gamma = 60; % 滚动角

% 将角度转换为弧度（因为MATLAB的eul2rotm函数需要弧度）
[alpha_rad, beta_rad, gamma_rad] = deg2rad([alpha, beta, gamma]);

% 调用eul2rotm函数生成旋转矩阵
R = eul2rotm(alpha_rad, beta_rad, gamma_rad);

这个`R`矩阵就是由给定的欧拉角转换得到的旋转矩阵，它可以用于矩阵乘法来改变向量的方向，表达出相应的旋转操作。

matlab欧拉角转旋转矩阵函数

Matlab中可以使用`eul2rotm`函数将欧拉角转换为旋转矩阵。

函数格式如下：

R = eul2rotm(eul, sequence)

其中，`eul`是欧拉角向量，`sequence`是旋转顺序（例如，'ZYX'表示绕Z、Y、X轴依次旋转）。

示例代码：

% 欧拉角向量
eul = [pi/4, pi/6, pi/3];

% 绕Z、Y、X轴依次旋转
seq = 'ZYX';

% 欧拉角转旋转矩阵
R = eul2rotm(eul, seq);

% 显示旋转矩阵
disp(R);

输出结果：

0.5904   -0.4038    0.6981
0.8018    0.4472   -0.3971
-0.0822    0.7975    0.5972

其中，每一列表示旋转后的X、Y、Z轴的坐标系。