agv小车控制程序代码

循迹自动驾驶是一种常见的AGV（Automated Guided Vehicle）无人控制方式。使用单目视觉可以实现简单的预定轨迹，使小车能够自动跟随驾驶。在这种方法中，我们可以利用预测控制的思想，通过改变小车的两个轮子的差速来预测轨迹，并与已知曲线进行比较，找到误差最小的轨迹和相应的轮速，这被视为本次最优的控制量。关于差速机器人小车的控制模型、轨迹跟踪和轨迹规划方面的代码详细说明已经在之前的一篇博文中进行了阐述。除此之外，还有一些核心模块和要点需要注意，例如轨迹图像细化。