ros读取深度相机数据

在ROS（Robot Operating System）中读取深度相机数据通常涉及使用一些常见的深度相机驱动包，如`openni_launch`或`librealsense`。以下是一些基本步骤：

1. **安装驱动包**：
- 对于Intel RealSense深度相机，可以使用`librealsense`驱动包。

     sudo apt-get install ros-<distro>-librealsense2-camera

- 对于其他深度相机，如Kinect，可以使用`openni_launch`。

     sudo apt-get install ros-<distro>-openni-launch

2. **启动深度相机节点**：
- 对于RealSense相机：

     roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

- 对于Kinect相机：

     roslaunch openni_launch openni.launch

3. **查看深度图像**：
- 使用`rqt_image_view`工具查看深度图像。

     rosrun rqt_image_view rqt_image_view

- 在`rqt_image_view`中选择深度图像话题，通常是`/camera/depth/image_rect_raw`。

4. **订阅深度图像话题**：
- 编写一个ROS节点来订阅深度图像话题并处理深度数据。

     import rospy
     from sensor_msgs.msg import Image
     from cv_bridge import CvBridge
     import cv2

     def callback(msg):
         bridge = CvBridge()
         cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding='passthrough')
         cv2.imshow('Depth Image', cv_image)
         cv2.waitKey(1)

     rospy.init_node('depth_image_subscriber')
     rospy.Subscriber('/camera/depth/image_rect_raw', Image, callback)
     rospy.spin()