奥比中光深度相机标定

### 奥比中光深度相机标定方法教程

#### 启动Astra相机驱动
为了成功完成奥比中光Astra Pro深度相机的标定工作，首先需要安装并启动相应的ROS节点来运行该设备。这一步骤确保了后续校准过程中能够正常获取来自摄像头的数据流[^3]。

#### 使用`camera_calibration`工具包执行标定过程
通过ROS环境下的`camera_calibration`软件包来进行实际操作。此工具允许用户利用棋盘格图案作为参照物，在不同角度拍摄多张照片从而收集必要的数据用于计算内部参数矩阵以及畸变系数等重要信息[^1]。

- **准备阶段**
- 将带有已知尺寸的标准棋盘模板放置于视场范围内；
- 调整位置使得整个板子完全可见且占据尽可能大的区域；

- **采集样本图像序列**
- 执行命令行指令启动交互界面：

    rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size=8x6 --square=0.108 image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera

- **调整直至满足条件**
- 移动棋盘直到至少有70%以上的角点被检测到，并保持稳定几秒钟以便记录下当前视角的信息；
- 继续变换方位重复上述动作多次以覆盖更广泛的空间分布情况；

- **保存最终结果文件**
- 当获得足够的有效帧数之后点击“SAVE”按钮导出YAML格式的结果文档至指定路径下供日后调用。

#### 应用与验证标定成果
一旦完成了以上步骤，则可以通过加载之前存储好的配置文件使系统自动修正由镜头引起的失真现象以及其他几何误差影响。对于RGB-D传感器而言，还需额外注意同步处理两路信号之间的关系，即保证色彩空间同深度映射之间的一致性[^2]。

import yaml
with open('path_to_calib_file.yaml', 'r') as f:
    calib_data = yaml.safe_load(f)
print(calib_data['camera_matrix']['data'])