用奥比中光深度相机获取点云的python代码
时间: 2024-02-18 07:11:31 浏览: 66
以下是使用奥比中光深度相机获取点云的Python代码示例:
```python
import openni2
import numpy as np
# 初始化奥比中光深度相机
openni2.initialize()
# 打开设备
dev = openni2.Device.open_any()
# 创建深度流
depth_stream = dev.create_depth_stream()
# 启动深度流
depth_stream.start()
# 获取深度图像
depth_frame = depth_stream.read_frame()
# 将深度图像转换为numpy数组
depth_array = np.array(depth_frame.get_buffer_as_uint16())
# 获取相机参数
depth_stream_profile = depth_stream.get_video_stream().get_sensor_info().get_stream_profile()
intrinsics = depth_stream_profile.get_intrinsics()
# 计算点云
fx = intrinsics.fx
fy = intrinsics.fy
cx = intrinsics.ppx
cy = intrinsics.ppy
depth_scale = depth_stream.get_depth_scale()
depth_array = depth_array.astype(float) * depth_scale
rows, cols = depth_array.shape
c, r = np.meshgrid(np.arange(cols), np.arange(rows), sparse=True)
valid = depth_array > 0
z = np.where(valid, depth_array, np.nan)
x = np.where(valid, z * (c - cx) / fx, 0)
y = np.where(valid, z * (r - cy) / fy, 0)
point_cloud = np.dstack((x, y, z))
# 关闭深度流
depth_stream.stop()
depth_stream.destroy()
# 关闭设备
dev.close()
# 反初始化奥比中光深度相机
openni2.unload()
```
以上代码中,首先使用`openni2.initialize()`初始化奥比中光深度相机,然后使用`dev.create_depth_stream()`创建深度流,并使用`depth_stream.start()`启动深度流。接着,使用`depth_stream.read_frame()`获取深度图像,并使用`depth_frame.get_buffer_as_uint16()`将深度图像转换为numpy数组。然后,使用`depth_stream.get_video_stream().get_sensor_info().get_stream_profile()`获取相机参数,并计算点云。最后,使用`depth_stream.stop()`关闭深度流,使用`dev.close()`关闭设备,最后使用`openni2.unload()`反初始化奥比中光深度相机。
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