open3d在对点云进行tranform的时候如何在不改变原有点云的情况下进行变换后点云输出

在Open3D中，如果你想要对点云进行变换（如旋转、平移等），但又不想修改原始点云，你可以创建一个新点云来进行操作。这是通过复制原始点云并进行相应的变换来实现的。以下是一个简单的步骤：

1. **导入必要的库**：

   import open3d as o3d

2. **加载点云**：

   pcd = o3d.io.read_point_cloud("your_point_cloud_path.pcd")

3. **创建一个副本**：
使用`copy`方法来创建一个点云的新副本：

   transformed_pcd = pcd.copy()

4. **进行变换**：
对`transformed_pcd`进行所需的变换，例如旋转：

   rotation_matrix = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_xyz([angle_x, angle_y, angle_z])
   transformed_pcd.transform(rotation_matrix)

或者平移：

   translation_vector = [x_offset, y_offset, z_offset]
   transformed_pcd.translate(translation_vector)

5. **保存变换后的点云**：
变换完成后，你可以将其保存到文件，不会影响原始点云：

   o3d.io.write_point_cloud("output_transformed_pcd.pcd", transformed_pcd)

这样，原始的`pcd`保持不变，而`transformed_pcd`包含了变换后的结果。