写一段用stm32控制的电机缓速停止程序不用hal库

在STM32上编写电机缓速停止程序，通常会涉及到PWM信号生成和脉冲宽度调制来控制电机的速度。由于HAL库简化了许多硬件操作，如果不需要使用它，我们可以手动管理GPIO、定时器和中断等资源。以下是一个基本的示例，假设我们有一个步进电机连接到PC13作为PWM输出：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义电机的相关变量
uint16_t motor_speed = 0;
bool is_stopping = false;

// 配置GPIO和TIM
void setup_GPIO(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GpioC, ENABLE);
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM5, ENABLE);
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GpioC, &GPIO_InitStruct);
}

// TIM配置为PWM模式
void setup_TIM(uint16_t frequency) {
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_ClockPrescalerConfig(TIM5, TIM_PSC_DIV8);
    TIM_InitStruct.TIM_Period = (uint16_t)(frequency / 100); // PWM周期
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_Init(TIM5, &TIM_InitStruct);
    TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
    TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);
}

// 缓慢降速函数
void slow_stop电机(uint16_t target_speed) {
    while (motor_speed > target_speed) {
        motor_speed -= 1; // 每次减小一点速度
        uint16_t duty_cycle = motor_speed * (TIM_CHANNEL_MAX - 1) / target_speed; // 计算当前占空比
        TIM_OC1Init(&TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC1Structurate.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
        TIM_OC1Structurate.TIM_Pulse = duty_cycle;
        TIM_OC1Cmd(ENABLE);
        HAL_Delay(1);
    }
    is_stopping = true;
}

int main(void) {
    setup_GPIO();
    setup_TIM(10000); // 10kHz PWM频率
    slow_stop电机(255); // 开始从满速255降速至0
    while (!is_stopping); // 循环等待直到完全停止
    return 0;
}