dsPIC33EP128GM706的CAN通信协议的代码怎么写，把发送can消息的代码写的详细

dsPIC33EP系列单片机如dsPIC33EP128GM706支持CAN（Controller Area Network）通信，这是一个工业标准的现场总线，用于设备间高效、可靠的数据传输。在该芯片上编写CAN发送代码通常涉及以下几个步骤：

首先，你需要确保已经包含了相关的硬件库函数，例如`_CANCfg寄存器初始化`、`CANTransmit`等。以下是一个简化的示例，展示了如何配置并发送一个CAN消息的基本流程：

#include <xc.h>
#include "dsPIC33E_CAN.h" // 假设这是包含CAN功能的头文件

// CAN初始化
void CAN_Init(void) {
    // 设置CAN的工作模式，比如BRS (Basic Rate Selection)
    _CANCfg &= ~(_CAN_CFG_BRO_MSK | _CAN_CFG_SAM_MSK); // 清除旧设置
    _CANCfg |= _CAN_CFG_BRO_1Mbps; // 配置1Mbps速率
    // ... 其他配置，如滤波器、中断使能等，参照datasheet
    
    // 写入CAN控制寄存器以启动CAN模块
    CANBRG = (F_CPU / 1000000 - 15) / 2; // 根据实际CPU频率计算
}

// 发送CAN数据包
void CAN_Send(uint8_t* data, uint8_t len) {
    // 创建CAN帧结构
    CANMsg msg;
    memset(&msg, 0, sizeof(msg)); // 初始化到所有位都为0
    msg.IDE = 0; // 数据帧
    msg.RTR = 0; // 不是远程帧
    msg.DLC = len;
    memcpy(msg.Data, data, len);

    // 确保接收缓冲区空闲
    while (_CANDatabuf[0] != 0) {}

    // 将数据放入发送缓冲区
    for (uint8_t i = 0; i < len; ++i) {
        _CANDatabuf[i] = msg.Data[i];
    }

    // 开始发送
    CANTransmit();
}

int main() {
    CAN_Init(); // 初始化CAN模块
    uint8_t message[] = {0x01, 0x02, 0x03}; // 示例数据
    CAN_Send(message, sizeof(message));
    
    while(1);
    return 0;
}