在SimMechanics中，如何配置刚体的质量属性和运动铰以模拟机构系统的动态行为？请结合具体实例详细说明参数设置过程。

要成功地使用SimMechanics进行机构系统的动态仿真，首先需要对刚体的质量属性进行定义，然后设置运动铰来模拟实体部件间的相对运动。对于刚体的质量属性配置，你需要进入刚体子模块组，双击相应的刚体模块来定义其质量、转动惯量等参数。具体操作如下：

参考资源链接：[SimMechanics教程：建模与仿真及运动可视化](https://wenku.csdn.net/doc/6wbxu1zxsg?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 在Simulink的SimMechanics库中选择所需的刚体模块，例如'Inertia'或'Mass'，并将其拖拽到模型窗口中。
2. 双击刚体模块，打开属性窗口，在'Inertia Matrix'一栏中输入质量矩阵，通常对角线元素代表质量，非对角线元素代表转动惯量。
3. 在'Geometry'一栏中设置刚体的几何尺寸，如长度、宽度和高度，这些尺寸会影响转动惯量的计算。

对于设置运动铰来模拟实体部件间的相对运动，你可以按照以下步骤操作：

1. 从SimMechanics的关节库中选择合适的运动铰模块，如'Prismatic Joint'或'Revolute Joint'，并将其添加到模型中。
2. 将运动铰模块的一端连接到一个刚体模块，另一端连接到另一个刚体模块，从而建立起两个刚体间的相对运动关系。
3. 双击运动铰模块，在参数设置中定义运动轴和运动范围。例如，对于旋转关节，可以指定旋转轴向量和角度范围。
4. 如果需要对运动铰施加外部驱动或力矩，可以在Simulink中使用信号源（如'Signal Generator'）连接到铰的驱动输入端，从而模拟实际的控制信号。

通过上述步骤，你可以在SimMechanics中构建一个基本的机构动态仿真模型。推荐查看《SimMechanics教程：建模与仿真及运动可视化》进一步学习，这本书详细介绍了SimMechanics的各种模块及其参数配置，通过实例演示了如何建立复杂的机械系统模型，并通过仿真验证模型的正确性。

参考资源链接：[SimMechanics教程：建模与仿真及运动可视化](https://wenku.csdn.net/doc/6wbxu1zxsg?spm=1055.2569.3001.10343)