stm32cubemx 配置电机串口控制

### 使用STM32CubeMX配置电机通过串口进行控制

#### 初始化项目设置
在启动STM32CubeMX并创建新工程时，选择合适的微控制器型号。完成基本参数设定后，在中间件选项卡下寻找USART外设支持[^1]。

#### USART初始化函数调用
为了实现串行通信功能，需确保已勾选对应USART端口（如USART2），这会自动生成如下形式的初始化语句：

MX_USART2_UART_Init();

此操作不仅启用了UART硬件资源，还设置了波特率、数据位数等必要属性。

#### 编写接收处理逻辑
针对接收到的数据包解析以及向电机发送指令部分，则依赖于应用程序层面的设计。通常情况下会在`HAL_UART_RxCpltCallback()`回调函数内编写具体业务逻辑来响应来自上位机命令帧结构体定义与解码过程。

例如，假设采用Modbus RTU协议作为通讯规约之一种可能方案:

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
    if(huart->Instance==USART2){
        // 对接受到的数据做相应处理,比如判断是否为有效的modbus请求报文,
        // 并据此执行相应的动作(读取寄存器/写入寄存器),进而驱动连接至指定IO上的步进马达.
        
        // 清除标志位准备下次中断触发条件
        HAL_UART_Receive_IT(&huart2,(uint8_t *)aRxBuffer, RXBUFFERSIZE);
    }
}

上述代码展示了当USART2完成一次完整的字符流输入之后所采取的一系列措施，包括但不限于验证消息合法性及其后续交互流程。

#### 发送控制信号给电机
对于实际应用中的电机控制而言，往往涉及到PWM波形生成或者其他专用接口的操作。这部分工作同样可以在主循环里或者另一个独立的任务单元中实施，依据具体的实时性和复杂度考量而定。下面给出一段简单的例子用于说明如何利用TIM定时器产生周期性的脉宽调制输出去调节直流电动机的速度：

__weak void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){
    static uint16_t duty_cycle = 0;
    
    if(htim->Instance == TIM2){   
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle++);
        // 控制占空比变化从而改变转速大小...
    }  
}

这里假定了使用TIM2通道一来进行PWM输出，并且每次计数值溢出都会调整比较寄存器里的值以达到动态修改占空比的效果，最终影响相连负载的工作状态。