openmv舵机的校准

OpenMV是一款基于微控制器的开源计算机视觉平台，它通常用于简单的小型机器人项目，包括控制舵机。对于OpenMV中的舵机校准，主要是为了确保舵机能够准确地响应电机驱动信号，达到预期的角度。

以下是基本的校准步骤：

1. **连接硬件**：将舵机连接到OpenMV的GPIO引脚上，并确认已经正确配置了相应的舵机插件或库。

2. **初始化**：在程序开始时，设置舵机的初始位置，通常是中间位置（90度），以便于后续的调整。

3. **旋转测试**：发送一系列命令，让舵机从一个极端角度摆动到另一个极端，观察实际转动是否准确。

4. **记录数据**：记录每个命令对应的实际角度，这可以帮助找出偏移或误差。

5. **调整PID**：如果发现偏差，可能需要通过PID（比例、积分、微分）控制器进行校正。你可以根据记录的数据调整PID参数，直到舵机的动作更接近理想值。

6. **验证校准**：再次进行旋转测试，检查校准后的效果是否满意。

相关问题

openmv驱动舵机360度旋转

在OpenMV中驱动360度旋转的舵机，你可以使用PWM控制来实现。首先，你需要将舵机连接到OpenMV的引脚P7至P9上，然后使用Servo(id)函数来初始化舵机对象。例如，s1 = Servo(1)表示将舵机连接到P7引脚上。接下来，你可以使用s1.angle()函数来获取当前舵机的角度，使用s1.angle(angle, time)函数来将舵机转动到指定的角度。例如，s1.angle(45)表示将舵机1尽快转动到45度。如果你想控制舵机转动的速度，可以使用speed(speed)函数来设置转动速度。例如，speed(100)表示设置360度舵机的转动速度为100。最后，你可以使用pulse_width(value)函数来设置舵机的脉冲宽度，使用calibration(pulse_min, pulse_max, pulse_centre, pulse_angle_90, pulse_speed_100)函数来进行校准。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [【K210+micropython】PWM信号控制舵机](https://blog.csdn.net/qq_39784672/article/details/119257865)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [OpenMV4开发笔记4-舵机控制](https://blog.csdn.net/Stark_/article/details/114583789)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

请在openmv的硬件下，编程返回电机转动的角度值，用pca9685

在OpenMV摄像头平台（OpenMV Cam）上，如果你想要通过PCA9685 PWM信号控制马达并获取其实际转过的角度，首先需要确保你有连接了PCA9685舵机驱动模块，并配置好I2C通信。以下是基本步骤：

1. **库导入**：
首先，在OpenMV的C/C++代码中，你需要包含相关的库，如`i2c.h`用于处理I2C通信和`pca9685.h`处理PCA9685。

#include <i2c.h>
#include <pca9685.h>

2. **初始化硬件**：
初始化PCA9685，设置地址（默认0x40），频率等参数。

Pca9685 pca(0x40);
pca.set_pwm_freq(50); // 设置PWM频率，默认50Hz

3. **控制电机**：
使用`set_pwm`函数设置电机的目标角度。PCA9685通常用于控制舵机，而舵机的角度与PWM信号的关系通常是线性的，例如750us对应90度。

void setMotorAngle(int channel, int angle) {
    int pulseWidth = map(angle, 0, 180, 500, 2500); // 根据你的舵机映射范围调整
    pca.set_pwm(channel, 0, pulseWidth); // 发送PWM信号到指定通道
}

4. **读取角度**：
OpenMV直接通过旋转编码器测量电机角度的可能性不大，因为这通常不在它的功能范围内。如果你想获取电机的实际转角，可能需要外部设备（如编码器）配合使用，然后通过软件计算得出。如果只凭电机转动无法精确测量角度，那么只能估计或定期校准。

5. **周期性更新和角度反馈**：
如果你想定期获取电机的实际位置，可以在循环中定期调用`setMotorAngle`然后在某个时间间隔后检查电机的位置，但这需要依赖于外部传感器数据。