请在openmv的硬件下，编程返回电机转动的角度值，用pca9685

在OpenMV摄像头平台（OpenMV Cam）上，如果你想要通过PCA9685 PWM信号控制马达并获取其实际转过的角度，首先需要确保你有连接了PCA9685舵机驱动模块，并配置好I2C通信。以下是基本步骤：

1. **库导入**：
首先，在OpenMV的C/C++代码中，你需要包含相关的库，如`i2c.h`用于处理I2C通信和`pca9685.h`处理PCA9685。

#include <i2c.h>
#include <pca9685.h>

2. **初始化硬件**：
初始化PCA9685，设置地址（默认0x40），频率等参数。

Pca9685 pca(0x40);
pca.set_pwm_freq(50); // 设置PWM频率，默认50Hz

3. **控制电机**：
使用`set_pwm`函数设置电机的目标角度。PCA9685通常用于控制舵机，而舵机的角度与PWM信号的关系通常是线性的，例如750us对应90度。

void setMotorAngle(int channel, int angle) {
    int pulseWidth = map(angle, 0, 180, 500, 2500); // 根据你的舵机映射范围调整
    pca.set_pwm(channel, 0, pulseWidth); // 发送PWM信号到指定通道
}

4. **读取角度**：
OpenMV直接通过旋转编码器测量电机角度的可能性不大，因为这通常不在它的功能范围内。如果你想获取电机的实际转角，可能需要外部设备（如编码器）配合使用，然后通过软件计算得出。如果只凭电机转动无法精确测量角度，那么只能估计或定期校准。

5. **周期性更新和角度反馈**：
如果你想定期获取电机的实际位置，可以在循环中定期调用`setMotorAngle`然后在某个时间间隔后检查电机的位置，但这需要依赖于外部传感器数据。