请在openmv的硬件下，编程返回电机转动的角度值

在OpenMV微控制器平台下，通常用于控制电机的是它的电机模块，比如MMA7660步进电机驱动器或PCA9685 PWM信号发生器配合H桥电机控制器。要获取电机转动的角度值，你需要进行以下几个步骤：

1. **连接硬件**：首先，确保你的电机连接到MMA7660或相应的电机驱动电路，并通过I2C或PWM与OpenMV的IO端口相连。

2. **库导入**：在OpenMV SDK中，需要导入相关的电机控制库，如`mcp23017.py`（对于I2C）或`pca9685.py`（对于PWM）。

3. **初始化**：加载并初始化电机模块，例如：

   import mcp23017
   i2c = mcp23017.I2CMCP23017(i2c_addr=0x20)  # 如果使用MMA7660

4. **设置电机角度读取**：如果电机角度传感器集成在电机上，你可能需要读取其提供的编码器脉冲。这通常涉及到计数脉冲周期来计算旋转角度。如果没有直接的编码器，可能需要外部的霍尔传感器或者其他角度检测设备。

5. **角度计算函数**：

   def get_motor_angle(steps_per_revolution, pulses):
       angle_in_degrees = (float(pulses) / steps_per_revolution) * 360
       return angle_in_degrees

`steps_per_revolution`是电机每转一圈发出的脉冲数，`pulses`是你实际接收到的脉冲数目。

6. **实时读取和更新**：

   while True:
       pulses = i2c.read_encoder_pulse()  # 示例读取脉冲数
       motor_angle = get_motor_angle(steps_per_revolution, pulses)
       print("当前电机角度:", motor_angle, "度")