请在openmv的硬件下，用mcp23017.py编程返回电机某一时间内转动的角度值

在OpenMV的微控制器平台上，如果你想通过`mcp23017.py`库来控制MCP23017 GPIO扩展器并读取电机转动角度，首先你需要确保已经安装了必要的驱动，并连接好电机和MCP23017 I²C模块。

下面是一个基本步骤示例：

1. **初始化GPIO和I²C**: 使用`mcp23017.MCP23017()`创建MCP23017实例，假设你已将IO端口配置为计数器模式，可以用于测量电机转速。

import mcp23017

# 创建MCP23017实例
i2c = mcp23017.MCP23017(i2c_address=0x20)  # 地址可能是0x20，具体看硬件连接
gpio = i2c.get_pin_group(0)  # 如果是第一个IO组

2. **设置中断**：为了获取电机转动的信息，你可以设置中断，当电机经过特定次数旋转时触发回调函数。

# 假设中断引脚映射到GPIO2
interrupt_pin = gpio.pin(2)
interrupt_pin.set_interrupt(pull=mcp23017.GPIO_PULLUP, edge=mcp23017.GPIO_RISING, callback=my_callback_function)

3. **编写回调函数**：在这个函数里处理中断事件并计算旋转角度。这里假设每经过一次中断代表电机转动了一圈。

def my_callback_function(pin):
    global rotation_angle
    rotation_angle += 360  # 假设每次中断等于一圈，实际取决于电机分辨率

4. **获取角度**：在主循环中，每隔一段时间更新一次总角度，然后清除中断。

last_time = time.ticks_ms()
while True:
    current_time = time.ticks_ms()
    if current_time - last_time > 1000:  # 每秒更新一次
        angle_per_second = rotation_angle / (current_time - last_time)  # 计算平均速度
        print(f"电机转动角度: {rotation_angle} 度/秒")
        last_time = current_time
        rotation_angle = 0  # 清零累计角度