编辑代码openmv用mcp23017.py输出两个电机转动的角度,电机名为panservo和tiltservo
时间: 2024-10-12 18:07:29 浏览: 5
在OpenMV上使用`mcp23017.py`库控制Panservo和Tiltservo电机(假设它们连接到MCP23017的相应GPIO线上)涉及以下步骤:
首先,你需要确保已将`mcp23017.py`库正确地添加到了你的OpenMV项目的库路径中。然后,按照以下伪代码编写:
```python
import time
from mcp23017 import Adafruit_MCP23017
# 初始化MCP23017实例
i2c = board.I2C() # 如果你使用的是OpenMV的I2C
mcp = Adafruit_MCP23017(i2c)
# 获取或设置Panservo和Tiltservo的GPIO地址(通常是预设好的)
panservo_gpio = <PAN_SERVO_GPIO>
tiltservo_gpio = <TILTServo_GPIO>
# 将GPIO设置为输出模式
mcp.pin_mode(panservo_gpio, Adafruit_MCP23017.OUTPUT)
mcp.pin_mode(tiltservo_gpio, Adafruit_MCP23017.OUTPUT)
def set_angle(pin, angle):
# 确定电机最大角度范围
max_angle = 180 # 这里只是一个示例值,请替换为你电机的实际范围
pulse_width = (angle / max_angle) * 4096 # 计算PWM脉冲宽度
duty_cycle = int(pulse_width / 1024.0) # OpenMV的PWM频率通常固定,所以除以1024近似
# 设置电机转速
mcp.digital_write(pin, True) # 开始发送 PWM信号
time.sleep_ms(duty_cycle) # 发送脉宽
mcp.digital_write(pin, False) # 停止发送 PWM信号
# 调用函数控制电机角度
set_angle(panservo_gpio, <潘伺服目标角度>)
set_angle(tiltservo_gpio, <蒂尔特伺服目标角度>)
# 为了持续控制电机运动,可以在此处放入一个循环或定时器来定期更新角度
```
记得替换 `<PAN_SERVO_GPIO>` 和 `<TILTServo_GPIO>` 为MCP23017芯片上对应的GPIO线编号,并根据你的电机的最大角度范围调整 `max_angle`。