请在openmv的硬件下，用pca9685.py编程返回电机某一时间内转动的角度值

在OpenMV微控制器平台（如OpenMV Cam）上，PCA9685是一种常用的16通道PWM信号发生器，常用于控制步进电机、DC电机等。如果你想通过`pca9685.py`库获取电机在特定时间内的转动角度，你需要遵循以下步骤：

1. 首先，确保已经安装了`pca9685.py`库，如果没有，可以在OpenMV的开发环境中通过`pip install pca9685`命令安装。

2. 导入必要的库：

import time
from openmv import sensor
from pypca9685 import PCA9685

3. 初始化PCA9685模块并设置相关的频率和模式：

i2c = sensor.I2C()  # 使用I2C通信
pwm = PCA9685(i2c)
pwm.set_pwm_freq(50)  # 设置默认的PWM频率，通常是50Hz

4. 获取电机连接的GPIO引脚对应的通道号，例如如果你的电机连接到PCA9685的通道0，可以这么设置：

motor_channel = 0

5. 创建一个函数来计算角度，假设电机每脉冲旋转一定角度，可以根据实际硬件调整这个值：

def get_angle(steps_per_revolution, pulse):
    return (pulse / float(pwm.get_channel_max_pulse_count(motor_channel))) * steps_per_revolution

6. 让电机在一个循环中转动，并记录一定时间内的脉冲数：

angle = 0
start_time = time.ticks_ms()
while True:
    # 发送一个PWM信号到电机通道
    pwm.set_duty_cycle(motor_channel, duty_percent)
    
    # 等待一段时间，比如每一毫秒检查一次
    if time.ticks_diff(time.ticks_ms(), start_time) > your_time_period_in_milliseconds:
        # 获取电机当前的脉冲数
        pulses = pwm.get_channel_current_pulse_count(motor_channel)
        
        # 计算并累加角度
        angle += get_angle(steps_per_revolution, pulses)
        print(f"Motor turned {angle} degrees in the last period.")
        start_time = time.ticks_ms()

7. 结束时别忘了关闭PCA9685：

# 循环结束后，记得关闭PCA9685
pwm.deinit()