pca9685控制舵机转动

PCA9685是一款I2C接口的16通道PWM信号发生器，常用于Arduino等微控制器平台上精确地控制舵机或其他电机设备。它的每个通道都可以独立设置频率（通常是50Hz到400Hz），通过调整PWM duty cycle（占空比）可以精确控制舵机的角度，通常0%的duty cycle对应停止位置，100%对应最大旋转角度。

使用PCA9685控制舵机的步骤大致如下：

1. **硬件连接**：将PCA9685连接到你的微控制器的I2C总线上，并将其SCL和SDA脚分别连接到微控制器的对应引脚上。舵机的一端连接到PCA9685的模拟输出（例如A0~A15）对应的PWM引脚，另一端接Vcc和GND。

2. **库支持**：下载并安装PCA9685的适配库，如Arduino的 PCA9685库，以便于编程操作。

3. **编写代码**：
- 初始化PCA9685模块，指定I2C地址（默认为0x40或0x41）和是否校准通道频率。
- 对每个你想控制的舵机通道，设置其目标duty cycle值，这个值会决定舵机的实际转动角度。

#include <Wire.h>
#include <PCA9685.h>

PCA9685 pca(0x40); // I2C地址

void setup() {
    Wire.begin(); // 初始化I2C通信
    pca.begin(); // 初始化PCA9685
    pca.set PWMFreq(50); // 设置所有通道的频率为50Hz
}

void loop() {
    int targetAngle = 150; // 目标角度，0-180度
    int dutyCycle = map(targetAngle, 0, 180, 0, 4095); // 转换角度为duty cycle
    pca.setPWM(0, 0, dutyCycle); // 控制第0号通道（假设连接了第一个舵机）
    // 可以为其他通道添加类似设置
}