树莓派4B python通过PCA9685模块驱动舵机

首先，需要通过pip安装Adafruit_PCA9685库，可以使用以下命令：

sudo pip install Adafruit_PCA9685

然后，连接PCA9685模块到树莓派的I2C总线上，你可以参考PCA9685模块的引脚定义来连接。

接下来，可以使用以下代码来初始化PCA9685模块：

import Adafruit_PCA9685

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
pwm.set_pwm_freq(50) # 设置PWM频率为50Hz

这里的50Hz是舵机的工作频率，可以根据具体的舵机型号进行调整。

然后，就可以使用`set_pwm`方法来控制舵机的角度。例如，控制舵机0的角度为90度：

pwm.set_pwm(0, 0, 375) # 375是90度时的PWM值

其中，第一个参数是舵机的通道号，第二个参数是起始的PWM脉冲宽度，第三个参数是终止的PWM脉冲宽度，可以根据具体的舵机型号和需要的角度进行计算。

完整的代码示例：

import Adafruit_PCA9685
import time

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
pwm.set_pwm_freq(50)

def set_servo_angle(channel, angle):
    # 计算PWM值
    pulse_len = 1000000.0 / 50 / 4096
    pulse_width = angle / 180.0 * 1000 / pulse_len
    pwm.set_pwm(channel, 0, int(pulse_width))

while True:
    # 控制舵机0转动
    set_servo_angle(0, 0) # 舵机0转到0度
    time.sleep(1)
    set_servo_angle(0, 90) # 舵机0转到90度
    time.sleep(1)
    set_servo_angle(0, 180) # 舵机0转到180度
    time.sleep(1)

这个例子中，通过`set_servo_angle`方法来计算PWM值，并控制舵机转动。每次转动间隔1秒。你可以根据需要修改舵机的通道号和角度值。