树莓派控制pca9685和舵机

树莓派(Raspberry Pi)可以用来通过PCA9685 PWM(脉宽调制)信号发生器来精确地控制舵机(Servo Motor)。PCA9685是一种I2C接口的16通道PWM控制器，常用于物联网(IoT)项目中控制电机、LED等设备。

以下是步骤概述：

1. **安装库**:
首先，你需要在Raspberry Pi上安装Python库如`RPi.GPIO`（GPIO操作）和`Adafruit_PCA9685` (PCA9685驱动)，可以使用pip进行安装：

   pip install RPi.GPIO adafruit-circuitpython-pca9685

2. **硬件连接**:
- 将PCA9685模块连接到树莓派的I2C总线上。通常，I2C插口位于树莓派主板上，SCL线和SDA线分别对应数字头的1和3。
- 舵机接到PCA9685的输出引脚，每个舵机对应一个单独的PWM通道。

3. **编写代码**:
使用Python编写程序，首先初始化I2C和PCA9685模块，然后设置舵机的工作频率（通常是50Hz），接着可以通过调整PWM的占空比来改变舵机的角度。例如，设置90度位置：

   from Adafruit_PCA9685 import PCA9685
   import time

   i2c = I2C(scl=1, sda=3)
   pcf = PCA9685(i2c)
   channel = 0  # 替换为你实际使用的舵机通道
   angle = 90  # 设置目标角度，0-180度范围

   duty_cycle = int((angle / 180 * 4096) + 512)
   pcf.set_pwm(channel, 0, duty_cycle)

`duty_cycle`是一个0-4095的值，代表了PWM信号的时间比例，舵机会根据这个值调整其旋转位置。