树莓派 pca9685控制舵机

树莓派 PCA9685是一个16通道12位PWM信号发生器模块，常用于物联网项目中精确控制电机、舵机等设备。要在树莓派上使用PCA9685控制舵机，你需要完成以下几个步骤：

1. **安装库**：首先需要在树莓派上安装`Raspberry Pi GPIO`库，以及PCA9685专用的Python库如`RPi.GPIO`和`spidev`。

2. **硬件连接**：将PCA9685模块的SCL/SDA引脚连接到树莓派的GPIO口，VCC连接电源，GND接地。通常舵机信号线会接入PCA9685的输出引脚，例如P0-P15。

3. **配置模块**：通过Python代码设置PCA9685的工作模式，比如频率（默认50Hz），并初始化GPIO引脚为输出模式。

4. **控制舵机**：每个舵机都需要一个特定的PWM信号范围（通常是500us至2.5ms），可以创建函数计算对应的PWM值，然后通过写入对应通道的PWM值调整舵机的角度。

5. **编写代码**：使用循环或条件判断控制每个舵机的转动，通过改变每个输出引脚的PWM值来控制舵机动作。

from rpi_ws281x import Adafruit_PCA9685
import time

pwm = Adafruit_PCA9685(address=0x40) # 地址可能是0x40或0x41，取决于你的硬件连接
pwm.set_pwm_freq(50)

def set_servo_angle(channel, angle):
    duty_cycle = min(4095, max(0, int(angle * 4095 / 180)))
    pwm.set_pwm(channel, 0, duty_cycle)

# 示例：旋转舵机
set_servo_angle(0, 90) # 设置第0号通道的舵机角度为90度
time.sleep(2)  # 舵机停留一段时间