set_origin_pose gen_image_to_world_plane_map

set_origin_pose是用来设置机器人的起始姿态的函数。机器人在执行任务时，需要知道自己的起始位置和朝向，以便正确地执行任务。通过调用set_origin_pose函数，我们可以将机器人的当前姿态设为起始姿态，这样机器人就可以根据起始姿态执行后续任务。

gen_image_to_world_plane_map是生成从图像坐标到世界平面坐标的映射的函数。在许多计算机视觉任务中，我们经常需要将图像上的像素坐标转换为世界上的实际物理坐标。例如，在目标跟踪任务中，我们需要知道检测到的物体在实际世界中的位置。通过调用gen_image_to_world_plane_map函数，我们可以生成一个映射，可以将图像上的像素坐标映射到世界平面上的实际物理坐标。

这两个函数在机器人的自主导航和目标检测等任务中起到了重要的作用。set_origin_pose可以帮助机器人确定起始位置和姿态，从而规划行动路径。而gen_image_to_world_plane_map可以帮助机器人将感知到的图像信息转换为实际世界上的坐标，方便后续的分析和决策。这些函数的使用可以提高机器人的定位、导航和感知能力，使其在各种复杂环境下能够准确地完成任务。