增量式pid算法python

增量式PID算法的Python实现如下所示：

class Pid():
    def __init__(self, exp_val, kp, ki, kd):
        self.KP = kp
        self.KI = ki
        self.KD = kd
        self.exp_val = exp_val
        self.now_val = 0
        self.sum_err = 0
        self.now_err = 0
        self.last_err = 0

    def cmd_pid(self):
        self.last_err = self.now_err
        self.now_err = self.exp_val - self.now_val
        self.sum_err += self.now_err
        
        # 增量式PID控制算法
        delta_val = self.KP * (self.now_err - self.last_err) + self.KI * self.now_err + self.KD * (self.now_err - 2 * self.last_err + self.sum_err)
        self.now_val += delta_val
        
        return self.now_val


pid_val = []
my_Pid = Pid(1000, 0.1, 0.15, 0.01)

for i in range(0, 100):
    pid_val.append(my_Pid.cmd_pid())

plt.plot(pid_val)
plt.show()

这段代码实现了增量式PID控制算法。在PID类的`cmd_pid`方法中，根据增量式PID控制算法的公式进行计算，得到控制器的输出值。然后通过循环迭代，在每次迭代中将输出值存入数组中。最后，使用matplotlib库将数组中的值绘制成曲线图显示出来。