python 增量式PID代码

当然，我可以帮你提供一个简单的 Python 增量式 PID 控制器的代码示例。下面是一个基本的实现：

class PIDController:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.last_error = 0
        self.integral = 0

    def compute(self, setpoint, feedback):
        error = setpoint - feedback

        # Proportional term
        P = self.Kp * error

        # Integral term
        self.integral += error
        I = self.Ki * self.integral

        # Derivative term
        D = self.Kd * (error - self.last_error)
        self.last_error = error

        # Calculate the output
        output = P + I + D

        return output

在这个示例中，`PIDController` 类使用三个参数 `Kp`、`Ki` 和 `Kd` 来初始化 PID 控制器。`compute` 方法接收设定值 `setpoint` 和反馈值 `feedback`，然后根据 PID 控制算法计算输出。

你可以根据你的需求调整这些参数的值，并使用 `compute` 方法来获取 PID 控制器的输出。希望这个示例对你有所帮助！如果有任何疑问，请随时提问。