给我一个增量式pid代码

增量式PID（Proportional Integral Derivative）控制算法是一种简化版的PID控制方法，它通常用于实时系统，因为它不需要连续计算历史误差的积分。以下是一个基于Python的简单增量式PID控制器的示例：

class IncrementalPID:
    def __init__(self, kp=1, ki=0, kd=0, setpoint=0, sample_time=0.01, integral_limit=100):
        self.kp = kp
        self.ki = ki
        self.kd = kd
        self.setpoint = setpoint
        self.sample_time = sample_time
        self.integral = 0
        self.prev_error = 0
        self.integral_limit = integral_limit

    def update(self, current_value):
        error = self.setpoint - current_value
        derivative = (error - self.prev_error) / self.sample_time

        # 更新积分部分，防止积分发散
        self.integral = min(self.integral + error * self.sample_time, self.integral_limit)

        # 输出是比例、积分和微分之和
        output = self.kp * error + self.ki * self.integral + self.kd * derivative

        # 更新上次误差值
        self.prev_error = error

        return output

# 示例使用
pid_controller = IncrementalPID(kp=1.5, ki=0.05, kd=0.01)
current_value = 50  # 当前测量值
time_step = 0.001  # 系统采样周期
next_setpoint = 70  # 新的目标值

new_output = pid_controller.update(current_value)

在这个例子中，`IncrementalPID`类维护了当前的错误、上一次的误差、积分值和采样时间等信息。每次`update`函数接收当前值，然后计算输出，更新积分，保持积分在预设的极限内。