matlab增量式pid代码

是一个MATLAB增量式PID的示例代码：

clear all;
close all;
clc;

% 设定PID参数
Kp = 1;
Ki = 0.5;
Kd = 0.2;

% 设定采样时间和仿真时间
Ts = 0.01;
t = 0:Ts:10;

% 设定目标信号yd和初始位置y
yd = sin(t);
y(1) = 0;

% 设定误差和积分误差
e(1) = yd(1) - y(1);
ei = 0;

% PID控制循环
for i = 2:length(t)
    % 计算误差和积分误差
    e(i) = yd(i) - y(i-1);
    ei = ei + e(i)*Ts;
    
    % 计算增量式PID控制量
    u(i) = Kp*(e(i) - e(i-1)) + Ki*ei + Kd*(e(i) - 2*e(i-1) + e(i-2))/Ts;
    
    % 计算下一时刻的位置
    y(i) = y(i-1) + u(i);
end

% 绘制跟踪响应曲线和误差曲线
figure(1)
plot(t, yd, 'r', t, y, 'b', 'linewidth', 2);
xlabel('time(s)');
ylabel('yd,y');
grid on;
title('增量式PID跟踪响应曲线');
legend('Ideal position signal', 'Position tracking');

figure(2)
plot(t, e, 'r', 'linewidth', 2);
xlabel('time(s)');
ylabel('error');
grid on;
title('增量式PID跟踪误差');