增量式pid代码示例

以下是增量式PID的代码示例:

 /* 计算目标值与实际值的误差 */
 pid.err = pid.target_val - actual_val; // 目标值和实际值的误差 /* 积分项 */
 pid.integral += pid.err; //误差累积 /* 增量式PID算法实现 */
 pid.output_val = pid.Kp * (pid.err - pid.err_last) + pid.Ki * pid.err + pid.Kd * (pid.err -2 * pid.err_last + pid.err_before_last);
 /*误差传递 */
 pid.err_before_last = pid.err_last;
 pid.err_last = pid.err;
 /* 返回当前实际值 */
 return pid.output_val;
}

请注意，这段代码是在之前引用的中的示例代码的基础上进行修改的，将位置式PID转换为了增量式PID。增量式PID相较于位置式PID，使用增量值代替了实际值，可以更好地响应系统变化。

相关问题

matlab增量式pid代码

是一个MATLAB增量式PID的示例代码：

clear all;
close all;
clc;

% 设定PID参数
Kp = 1;
Ki = 0.5;
Kd = 0.2;

% 设定采样时间和仿真时间
Ts = 0.01;
t = 0:Ts:10;

% 设定目标信号yd和初始位置y
yd = sin(t);
y(1) = 0;

% 设定误差和积分误差
e(1) = yd(1) - y(1);
ei = 0;

% PID控制循环
for i = 2:length(t)
    % 计算误差和积分误差
    e(i) = yd(i) - y(i-1);
    ei = ei + e(i)*Ts;
    
    % 计算增量式PID控制量
    u(i) = Kp*(e(i) - e(i-1)) + Ki*ei + Kd*(e(i) - 2*e(i-1) + e(i-2))/Ts;
    
    % 计算下一时刻的位置
    y(i) = y(i-1) + u(i);
end

% 绘制跟踪响应曲线和误差曲线
figure(1)
plot(t, yd, 'r', t, y, 'b', 'linewidth', 2);
xlabel('time(s)');
ylabel('yd,y');
grid on;
title('增量式PID跟踪响应曲线');
legend('Ideal position signal', 'Position tracking');

figure(2)
plot(t, e, 'r', 'linewidth', 2);
xlabel('time(s)');
ylabel('error');
grid on;
title('增量式PID跟踪误差');

python 增量式PID代码

当然，我可以帮你提供一个简单的 Python 增量式 PID 控制器的代码示例。下面是一个基本的实现：

class PIDController:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.last_error = 0
        self.integral = 0

    def compute(self, setpoint, feedback):
        error = setpoint - feedback

        # Proportional term
        P = self.Kp * error

        # Integral term
        self.integral += error
        I = self.Ki * self.integral

        # Derivative term
        D = self.Kd * (error - self.last_error)
        self.last_error = error

        # Calculate the output
        output = P + I + D

        return output

在这个示例中，`PIDController` 类使用三个参数 `Kp`、`Ki` 和 `Kd` 来初始化 PID 控制器。`compute` 方法接收设定值 `setpoint` 和反馈值 `feedback`，然后根据 PID 控制算法计算输出。

你可以根据你的需求调整这些参数的值，并使用 `compute` 方法来获取 PID 控制器的输出。希望这个示例对你有所帮助！如果有任何疑问，请随时提问。