增量式pid代码 C语言

以下是增量式PID控制器的C语言代码示例：

float kp = 1.0; // 比例系数
float ki = 0.5; // 积分系数
float kd = 0.2; // 微分系数

float error = 0.0; // 当前误差
float prev_error = 0.0; // 上一次误差
float integral = 0.0; // 积分项
float derivative = 0.0; // 微分项
float output = 0.0; // 控制器输出

float setpoint = 50.0; // 设定值
float process_variable = 0.0; // 测量值

float dt = 0.1; // 控制周期

while(1) {
    // 获取当前测量值
    process_variable = get_process_variable();

    // 计算误差
    error = setpoint - process_variable;

    // 计算积分项
    integral += error * dt;

    // 计算微分项
    derivative = (error - prev_error) / dt;

    // 计算控制器输出
    output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

    // 更新上一次误差
    prev_error = error;

    // 输出控制器输出
    set_output(output);

    // 等待下一次控制周期
    delay(dt);
}

需要注意的是，增量式PID控制器的计算需要保存上一次的误差，因此在每次迭代中需要更新上一次误差的值。另外，增量式PID控制器的输出值是控制器输出的增量，而不是绝对值，因此需要在上一次控制器输出的基础上叠加当前的控制器输出值。