增量式pid控制算法代码

以下是一个增量式PID控制算法的C语言代码示例：

 * CurrentPoint：当前值 * SetPoint: 目标值 * sptr: 结构体指针，指向PID结构体变量,定义如下：
 * typedef struct * {
 * volatile double Proportion; // 比例常数 Proportional Const * volatile double Integral; // 积分常数 Integral Const * volatile double Derivative; // 微分常数 Derivative Const * volatile int Error1; // Error[n-1]
 * volatile int Error2; // Error[n-2]
 * volatile int iError; // Error[n]
 * }PID;
 *
 * 返回值：
 * PID计算增量值 */
float IncPIDCalc(int CurrentPoint, int SetPoint, PID* sptr) {
 float iIncpid;
 sptr->iError = SetPoint - CurrentPoint; // 计算当前误差 iIncpid = sptr->Proportion * (sptr->iError - sptr->Error1) // P + sptr->Integral * sptr->iError // I + sptr->Derivative * (sptr->iError -2*sptr->Error1 + sptr->Error2); // D sptr->Error2 = sptr->Error1; // 存储误差，用于下次计算 sptr->Error1 = sptr->iError;
 return iIncpid; // 返回增量值}

该代码使用了一个名为`PID`的结构体来存储PID控制算法的参数和误差，其中`Proportion`表示比例常数，`Integral`表示积分常数，`Derivative`表示微分常数，`Error1`、`Error2`和`iError`分别表示上一次的误差、上上次的误差和当前的误差。函数`IncPIDCalc`接收当前值`CurrentPoint`和目标值`SetPoint`，然后根据PID算法计算出增量值，并更新误差的历史记录。最后返回增量值。

请注意，这只是一个示例代码，实际使用时可能需要根据具体需求进行修改和优化。