stm32 增量式pid代码

时间: 2023-10-05 16:14:25 浏览: 36
在STM32的增量式PID代码中,PWM的输出与PID的输出是通过以下代码对应的: ```c pwm = PID.sum_error * 4.6875; ``` 其中,`PID.sum_error`是PID控制器的累积误差,乘以一个系数4.6875后得到PWM的占空比。这个系数的具体值可能需要根据实际应用的情况进行调整。 此外,关于优化C语言代码的问题,可以考虑使用`const`关键字来声明不可修改的常量。在PID.H头文件中的函数定义中,可以将一些不需要修改的参数或变量声明为`const`类型,以提高代码的可读性和效率。比如可以将`float pp, float ii, float dd`等参数声明为`const`类型。 另外,还可以针对具体的应用场景和需求,对代码进行进一步优化,例如采用更高效的算法、合理选择数据类型等等。优化的具体方法需要根据实际情况进行具体分析和实施。 请注意,以上只是一些常见的优化方法,具体优化策略需要根据具体的代码和应用环境来确定。在进行代码优化时,建议根据具体情况进行详细研究和测试,以确保优化后的代码能够满足预期的性能要求。
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stm32增量式pid代码

当然,我可以为您提供一个基于STM32的增量式PID控制器的示例代码。以下是一个简单的代码示例,您可以根据自己的需求进行修改和扩展: ```c #include "stm32f4xx.h" // PID参数 float Kp = 1.0f; float Ki = 0.5f; float Kd = 0.2f; // 全局变量 float error = 0; // 偏差 float prev_error = 0; // 上一次的偏差 float integral = 0; // 积分项 float derivative = 0; // 微分项 // 增量式PID控制器函数 float pid_controller(float setpoint, float input) { // 计算偏差 error = setpoint - input; // 计算积分项 integral += Ki * error; // 计算微分项 derivative = Kd * (error - prev_error); // 计算输出 float output = Kp * error + integral + derivative; // 更新上一次的偏差 prev_error = error; return output; } int main(void) { // 初始化相关设置 while (1) { // 获取传感器输入值 float sensor_value = read_sensor(); // 计算控制量 float control_output = pid_controller(target_value, sensor_value); // 执行控制操作 // 等待下一个采样周期 } } ``` 请注意,上述代码仅为示例,您需要根据自己的应用程序和硬件进行适当的修改。确保在使用之前初始化相关的设置,并在控制循环中读取传感器输入值,并执行相应的控制操作。 希望这可以帮助到您!如果您还有其他问题,请随时提问。

stm32增量式pid算法代码

根据提供的引用内容,可以了解到STM32上实现增量式PID的方法。以下是一个简单的STM32增量式PID算法代码示例: ``` float PID_Inc(float error) { static float Kp = 0.5, Ki = 0.2, Kd = 0.1; static float pre_error = 0, integral = 0; float derivative, output; integral += error; derivative = error - pre_error; output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; pre_error = error; return output; } ``` 这个代码示例中,Kp、Ki和Kd分别代表PID控制器的比例、积分和微分系数,error代表当前误差,pre_error代表上一次的误差,integral代表误差的积分项,derivative代表误差的微分项,output代表PID控制器的输出值。 需要注意的是,这只是一个简单的示例代码,实际应用中需要根据具体的控制需求进行调整和优化。

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你好!以下是一个基于STM32的增量式PID电机控制代码的示例: c #include "stm32f4xx.h" // 定义PID参数 #define KP 0.5 #define KI 0.2 #define KD 0.1 // 定义电机控制相关的变量 float target_position = 0; // 目标位置 float current_position = 0; // 当前位置 float error = 0; // 位置误差 float last_error = 0; // 上一次的位置误差 float integral = 0; // 积分项 float derivative = 0; // 微分项 float output = 0; // 控制输出 // 初始化PID控制器 void PID_Init() { error = 0; last_error = 0; integral = 0; derivative = 0; output = 0; } // 更新PID控制器 void PID_Update() { error = target_position - current_position; // 计算位置误差 // 计算积分项 integral += error; // 计算微分项 derivative = error - last_error; // 计算控制输出 output = KP * error + KI * integral + KD * derivative; last_error = error; // 更新上一次的位置误差 } // 获取当前位置(示例函数,需根据实际情况修改) float GetPosition() { // 返回当前位置值 return current_position; } // 设置电机控制输出(示例函数,需根据实际情况修改) void SetMotorOutput(float output) { // 设置电机控制输出 } int main() { // 初始化相关硬件和变量 // ... while (1) { // 获取当前位置 current_position = GetPosition(); // 更新PID控制器 PID_Update(); // 设置电机控制输出 SetMotorOutput(output); } } 这是一个简单的增量式PID控制代码示例,其中使用了位置误差、积分项和微分项来计算控制输出。你可以根据实际情况修改代码中的PID参数和与电机相关的函数,以适应你的具体需求。请注意,示例中的获取当前位置和设置电机控制输出的函数需要根据你的实际硬件和接口进行修改。
好的,下面是一个简单的示例程序,实现了STM32的增量式PID控制: #include "stm32f10x.h" float Kp = 0.1; // 比例系数 float Ki = 0.01; // 积分系数 float Kd = 0.01; // 微分系数 float target = 100; // 目标值 float actual = 0; // 实际值 float err = 0; // 误差 float err_last = 0; // 上一次误差 float integral = 0; // 积分项 float output = 0; // 控制量 void TIM3_IRQHandler(void) // 定时器中断处理函数 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); // 清除中断标志位 actual = GetActualValue(); // 获取实际值 err = target - actual; // 计算误差 integral += err; // 积分项累加 output = Kp * (err - err_last) + Ki * integral + Kd * (err - 2 * err_last + integral); // 计算增量输出 SetControlValue(output); // 设置控制量 err_last = err; // 更新上一次误差 } int main(void) { // 初始化定时器 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); while (1) { // 主循环 } } 在这个示例程序中,我们首先定义了比例系数、积分系数和微分系数,以及目标值和实际值。然后,在定时器中断处理函数中,我们计算误差、积分项和增量输出,并将增量输出设置为控制量。最后,在主循环中,我们可以进行其他操作。 当然,这只是一个简单的示例程序,实际应用中可能需要根据具体情况进行修改和优化。希望这个程序能够帮助你理解STM32增量式PID控制的实现。
下面是一个基于STM32F4的增量式PID程序示例: c #include "stm32f4xx.h" float kp = 1.0f; // 比例系数 float ki = 0.1f; // 积分系数 float kd = 0.01f; // 微分系数 float setpoint = 50.0f; // 设定值 float feedback = 0.0f; // 反馈值 float error = 0.0f; // 误差值 float last_error = 0.0f; // 上次误差值 float integral = 0.0f; // 积分值 float derivative = 0.0f; // 微分值 float output = 0.0f; // 输出值 void TIM2_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) { // 计算误差值 error = setpoint - feedback; // 计算积分值 integral += error; // 计算微分值 derivative = error - last_error; // 计算输出值 output = kp * error + ki * integral + kd * derivative; // 保存上次误差值 last_error = error; // 输出到PWM通道 TIM_SetCompare1(TIM3, (uint16_t)(output)); // 清除中断标志位 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); } } int main(void) { // 初始化PWM输出 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 8399; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); // 初始化PID控制器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 8399; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 进入主循环 while(1) { // 读取反馈值,这里假设反馈值为ADC转换结果 feedback = (float)ADC_GetConversionValue(ADC1); } } 在这个例子中,我们使用TIM2作为控制器的计时器,TIM3作为PWM输出。在TIM2的中断处理函数中,我们计算误差值、积分值和微分值,并根据比例系数、积分系数和微分系数计算输出值。最后,我们将输出值写入到PWM通道,控制电机的转速。 注意,这个程序仅仅是一个示例,实际应用中需要根据具体的系统特点和控制需求进行调整。
好的,下面是基于stm32f103ct6的增量式PID代码,仅供参考: 首先,需要定义PID的参数和变量。例如,定义PID的比例系数、积分系数和微分系数,以及PID的目标值、反馈值和输出值: float Kp = 0.5f; // 比例系数 float Ki = 0.2f; // 积分系数 float Kd = 0.1f; // 微分系数 float targetValue = 50.0f; // 目标值 float feedbackValue = 0.0f; // 反馈值 float outputValue = 0.0f; // 输出值 float lastError = 0.0f; // 上次误差 float integral = 0.0f; // 积分值 接下来,需要定义PID的计算函数。例如,定义一个名为pid_calc的函数,它可以根据反馈值和目标值计算出输出值: void pid_calc(float feedback) { float error = targetValue - feedback; // 计算误差 float deltaError = error - lastError; // 计算误差变化率 integral += error; // 计算积分值 // 限制积分值的范围,避免积分饱和 if (integral > 100.0f) { integral = 100.0f; } else if (integral < -100.0f) { integral = -100.0f; } // 计算输出值 outputValue += Kp * (error - lastError) + Ki * error + Kd * deltaError; lastError = error; // 更新上次误差 } 最后,可以在主函数中调用pid_calc函数,并将计算出的输出值用PWM输出到电机或舵机等执行机构。例如,使用TIM1的PWM输出通道1,将输出值限制在PWM的范围内: RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); while (1) { // 读取反馈值,例如使用ADC采集电机或舵机的位置或速度 feedbackValue = read_feedback_value(); // 计算输出值 pid_calc(feedbackValue); // 将输出值限制在PWM的范围内 if (outputValue > 999.0f) { outputValue = 999.0f; } else if (outputValue < 0.0f) { outputValue = 0.0f; } // 设置PWM输出 TIM_SetCompare1(TIM1, (uint16_t)outputValue); } 以上是基于stm32f103ct6的增量式PID代码,仅供参考。实际使用时,还需要根据具体的执行机构和需求进行修改和完善。
对于使用STM32控制电机速度的PID控制算法,增量式PID是一种常见的实现方法。在增量式PID控制中,不直接使用PID输出作为控制信号,而是使用PID输出的增量来控制系统。 下面是一种基本的实现方法: 1. 初始化PID参数:设置比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd,并将累积误差值、上次误差值和上次输出值初始化为0。 2. 在控制循环中,测量电机的当前速度。 3. 计算误差:将期望速度与实际速度之间的差值作为误差项。 4. 计算PID增量:根据误差项和PID参数计算PID输出的增量。增量的计算公式为: Δoutput = Kp * (error - last_error) + Ki * error + Kd * (error - 2 * last_error + prev_output) 其中,error为当前误差,last_error为上次误差,prev_output为上次输出值。 5. 更新输出值:将PID输出的增量加到上次输出值上,得到新的输出值。 6. 限制输出范围:根据电机的控制要求,对输出值进行限制,以防止超出可接受范围。 7. 更新误差值:将当前误差值更新为上次误差值。 8. 将输出值作为控制信号送入电机控制器,控制电机的转速。 需要注意的是,PID参数的选择需要根据具体的控制系统和应用场景进行调整。通过对系统的性能要求和实验测试,可以逐渐调整PID参数以达到更好的控制效果。 此外,还可以考虑使用限制积分项、反馈调节等方法来进一步优化控制算法,以满足实际需求。
好的,为了实现STM32增量式PID控制循迹小车,需要完成以下几个步骤: 1. 初始化硬件:包括引脚设置、定时器设置、ADC设置等。 2. 获取电感传感器的ADC值。 3. 将ADC值转换为误差值。 4. 计算PID控制输出。 5. 控制电机运动。 下面是一个基本的示例代码: c #include "stdio.h" #include "stm32f10x.h" #define KP 0.5 #define KD 0.2 #define KI 0.01 #define LEFT_SENSOR 0 #define RIGHT_SENSOR 1 #define CENTER_SENSOR 2 #define SENSOR_NUM 3 #define MOTOR_L 2 #define MOTOR_R 3 int sensor_values[SENSOR_NUM] = {0, 0, 0}; int last_error = 0; int integral = 0; void Motor_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 左电机引脚设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 右电机引脚设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } void ADC_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE); // 引脚设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // ADC设置 ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = SENSOR_NUM; ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure); ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_8, 1, ADC_SampleTime_28Cycles5); ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_9, 2, ADC_SampleTime_28Cycles5); ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_10, 3, ADC_SampleTime_28Cycles5); ADC_ResetCalibration(ADC1); while (ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1)) ; ADC_StartCalibration(ADC1); while (ADC_GetCalibrationStatus(ADC1)) ; } void Motor_Control(int l_speed, int r_speed) { if (l_speed < 0) { TIM_SetCompare1(TIM2, -l_speed); TIM_SetCompare2(TIM2, 0); } else { TIM_SetCompare1(TIM2, 0); TIM_SetCompare2(TIM2, l_speed); } if (r_speed < 0) { TIM_SetCompare3(TIM2, -r_speed); TIM_SetCompare4(TIM2, 0); } else { TIM_SetCompare3(TIM2, 0); TIM_SetCompare4(TIM2, r_speed); } } int Get_Sensor_Value(int sensor) { ADC_RegularChannelConfig(ADC1, sensor, 1, ADC_SampleTime_28Cycles5); ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE); while (ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET) ; return ADC_GetConversionValue(ADC1); } int Get_Error(void) { int error = 0; for (int i = 0; i < SENSOR_NUM; i++) { int value = Get_Sensor_Value(i); sensor_values[i] = value; error += (i - 1) * value; } error /= (sensor_values[LEFT_SENSOR] + sensor_values[CENTER_SENSOR] + sensor_values[RIGHT_SENSOR]); return error; } int PID_Control(int error) { int derivative = error - last_error; integral += error; int output = KP * error + KD * derivative + KI * integral; last_error = error; return output; } int main(void) { Motor_Init(); ADC_Init(); while (1) { int error = Get_Error(); int output = PID_Control(error); Motor_Control(output, -output); } } 该示例代码实现了一个基本的STM32增量式PID控制循迹小车,其中KP、KD和KI分别表示比例项、微分项和积分项的系数,通过调整这些系数可以优化控制效果。
stm32 hal库是一种功能强大的软件库,可用于开发基于stm32微控制器的应用程序。PID增量式调速是一种用于运动控制的算法,可以实现精确的速度控制。 PID是指比例、积分和微分控制器,它可以根据当前的反馈误差来调整输出信号,以使系统保持稳定。在PID增量式调速算法中,通过测量当前速度和设定速度之间的差异(误差),计算出控制量的增量,然后应用于电机驱动器,以调整电机的速度。 在stm32 hal库中,我们可以通过以下步骤实现PID增量式调速: 1. 配置PWM输出引脚:首先,我们需要配置PWM输出引脚,以便将控制量传递给电机驱动器。使用stm32 hal库的GPIO模块可以轻松配置和控制引脚。 2. 初始化TIM定时器:然后,我们需要初始化TIM定时器,以便生成PWM波形。stm32 hal库提供了方便的函数和结构体,可用于配置和控制定时器。 3. 设置PID参数:接下来,我们需要设置PID控制器的参数。这包括比例常数Kp、积分常数Ki和微分常数Kd。我们可以使用指定的函数来设置这些参数。 4. 实时控制:根据当前的反馈误差和PID参数,使用增量式调度器计算出控制量的增量,并将其应用于电机驱动器。通过周期性地读取反馈信号并更新控制量,我们可以实现精确的速度控制。 总的来说,借助stm32 hal库的丰富功能和灵活的控制能力,可以相对容易地实现PID增量式调速算法。这种算法可以广泛应用于各种需要精确速度控制的应用领域,如机器人、无人机和工业自动化等。

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