stm32增量式pid程序

好的，下面是一个简单的示例程序，实现了STM32的增量式PID控制：

#include "stm32f10x.h"

float Kp = 0.1;  // 比例系数
float Ki = 0.01; // 积分系数
float Kd = 0.01; // 微分系数

float target = 100; // 目标值
float actual = 0;   // 实际值

float err = 0;  // 误差
float err_last = 0; // 上一次误差
float integral = 0; // 积分项

float output = 0; // 控制量

void TIM3_IRQHandler(void) // 定时器中断处理函数
{
    TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); // 清除中断标志位

    actual = GetActualValue(); // 获取实际值

    err = target - actual; // 计算误差

    integral += err; // 积分项累加

    output = Kp * (err - err_last) + Ki * integral + Kd * (err - 2 * err_last + integral); // 计算增量输出

    SetControlValue(output); // 设置控制量

    err_last = err; // 更新上一次误差
}

int main(void)
{
    // 初始化定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

    while (1)
    {
        // 主循环
    }
}

在这个示例程序中，我们首先定义了比例系数、积分系数和微分系数，以及目标值和实际值。然后，在定时器中断处理函数中，我们计算误差、积分项和增量输出，并将增量输出设置为控制量。最后，在主循环中，我们可以进行其他操作。

当然，这只是一个简单的示例程序，实际应用中可能需要根据具体情况进行修改和优化。希望这个程序能够帮助你理解STM32增量式PID控制的实现。