写一个stm32增量式pid的例程

以下是一个基于STM32的增量式PID控制器的例程。该程序使用了TIM2模块来生成定时中断，以实现PID控制的离散化和周期性计算。

#include "stm32f10x.h"

#define SAMPLE_TIME 0.01  // 采样时间，单位为秒
#define KP 1.0            // 比例增益
#define KI 0.5            // 积分增益
#define KD 0.1            // 微分增益

volatile float setpoint = 0.0;  // 目标设定值
volatile float feedback = 0.0;  // 实际反馈值
volatile float output = 0.0;    // 输出控制量

volatile float error = 0.0;     // 当前误差
volatile float last_error = 0.0;// 上一次误差
volatile float integral = 0.0;  // 积分值

// 定时器2中断处理函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        // 计算当前误差
        error = setpoint - feedback;

        // 计算积分值
        integral += error * SAMPLE_TIME;

        // 计算微分值
        float derivative = (error - last_error) / SAMPLE_TIME;

        // 计算输出控制量
        output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

        // 保存当前误差
        last_error = error;

        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}

int main(void)
{
    // 使能定时器2时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置定时器2为基本定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = SAMPLE_TIME * 1000 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    // 使能定时器2中断
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    // 启动定时器2
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while (1)
    {
        // TODO: 读取传感器反馈值

        // TODO: 更新设定值

        // TODO: 将输出控制量发送给执行机构
    }
}

在实际使用中，需要根据具体应用场景进行参数的调整和调试，以达到最佳的控制效果。