stm32f103rct6编码器程序编写检测电机转速

STM32F103RCT6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，用于编码器程序时检测电机转速通常涉及脉冲计数法和A/D转换。以下是一个基本步骤：

1. **连接硬件**：将编码器的输入（一般有A、B通道信号或者格雷码信号）连接到STM32的GPIO引脚。如果电机通过编码器反馈，也需要连接到ADC采集其电压变化。

2. **初始化**：配置GPIO为输入模式，并可能设置中断触发条件以便于捕捉编码器脉冲。同时，如果需要，要初始化ADC并配置好采样周期。

3. **脉冲捕获**：当编码器的A和B（或其他相位）信号改变时，会触发GPIO的中断。在中断服务函数里，统计上升沿或下降沿的数量来确定编码器的转动。

4. **计算转速**：由于编码器的分辨率已知（比如每转多少脉冲），可以通过累计脉冲数量除以时间间隔来计算出电机的转速。如果是格雷码，可能需要解码后再进行计算。

5. **处理数据**：将转速结果存储在一个变量中，或者通过通信接口发送给主控系统。

// 示例代码片段
void EXTI0_IRQHandler() {
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)) { // 假设A通道信号中断
        int pulse_count = read_encoder_pulse();
        motor_speed = calculate_speed(pulse_count);
        clear_interrupt(); // 清理中断标志
        process_data(motor_speed); // 处理速度数据
    }
}

int read_encoder_pulse() {
    // 实现脉冲计数逻辑...
}

float calculate_speed(int pulses) {
    float ticks_per Revolution = 1000; // 编码器每转脉冲数
    return (float)pulses / ticks_per_Revolution * 60; // 例如假设1分钟转60圈
}