用stm32单片机写一个定时器中断
时间: 2023-12-29 19:59:07 浏览: 109
很高兴回答你的问题。关于用stm32单片机写一个定时器中断，可以提供如下思路：
在开发环境中首先需要配置和初始化STM32单片机的时钟系统，这是非常重要的。然后，需要初始化定时器寄存器，包括计数方向、计数值、分频系数、输出比较通道等。紧接着，需要开启定时器中断，并编写定时器中断服务函数，在该函数中处理相应的逻辑功能。最后，将程序下载到stm32单片机上运行，即可实现定时器中断功能。
希望这个思路能够帮到你，如果你还有其他问题，欢迎随时提问。
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STM32单片机HAL库滴答定时器中断如何配置成10ms中断
STM32单片机使用HAL库（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）配置滴答定时器（通常指RTC Timer）作为10毫秒中断，需要按照以下步骤操作：
1. **初始化滴答定时器**:
- 首先，你需要实例化一个滴答定时器结构体，并通过`HAL_RTC_Init()`函数初始化RTC定时器。例如，如果你使用的是RTC计数器模式，选择RTC.prescaler = RCC_APB1_DIV8，表示时钟源由APB1分频8次。
```c
RTC_HandleTypeDef hrtc;
HAL_RTC或多HAL_RCC_OscConfig(RCC_OscInitStruct);
HAL_RCCEx_EnableRTC();
hrtc.Instance = RTC Instance;
HAL_RTC_Init(&hrtc);
```
2. **配置定时器预设值**:
- 设置10ms的时间间隔，我们需要计算出对应于10毫秒的RTC计数值。假设系统时钟频率已知，比如是72MHz，那么10ms就是72 * 1000 / 1000000 = 7.2RTC Counter Counts。
```c
uint32_t PrescalerValue = HAL_RCC_GetPCLK1Freq() / 1000000; // 计算分频后的时钟频率
uint32_t TimeBaseValue = (PrescalerValue / 10) + 1; // 加1是为了避免溢出，实际设置为TimeBaseValue - 1
hrtc.Init.TimeBase = TimeBaseValue;
```
3. **配置中断**:
- 使用`HAL_RTC_SetAlarm()`函数设置RTC的闹铃，将闹铃值设置为当前时间加上10ms的计数值。同时，开启RTC的中断功能并关联中断回调函数。
```c
HAL_RTC_AlarmConfig(&hrtc, RTC_ALARMTYPE_NONE); // 清除任何现有的报警
hrtc.AlarmTime = HAL RTC_GetTick() + TimeBaseValue; // 设置闹铃时间为当前时间+10ms
HAL_RTC_EnableIT(&hrtc, RTC_IT Alarm);
```
4. **启用中断和服务**:
- 最后，启用中断控制器处理RTC中断，并启动滴答定时器。
```c
__HAL_RCC_RTC_ENABLE(); // 启动RTC模块
HAL_NVIC_EnableIRQ(RTC_IRQn); // 开启RTC中断
HAL_RTC_StartTimer(&hrtc); // 开始定时器
```
stm32单片机定时器中断对应表
以下是一些常用的 STM32 单片机定时器对应的中断表：
| 定时器 | 中断向量 | 说明 |
|----------------|-------------------------|---------------------------|
| TIM1 | TIM1_UP_IRQn | 定时器1更新中断 |
| | TIM1_CC_IRQn | 定时器1捕获/比较中断 |
| TIM2 | TIM2_IRQn | 定时器2中断 |
| TIM3 | TIM3_IRQn | 定时器3中断 |
| TIM4 | TIM4_IRQn | 定时器4中断 |
| TIM5 | TIM5_IRQn | 定时器5中断 |
| TIM6 | TIM6_IRQn | 定时器6中断 |
| TIM7 | TIM7_IRQn | 定时器7中断 |
| TIM8 | TIM8_UP_TIM13_IRQn | 定时器8更新/定时器13中断 |
| | TIM8_CC_TIM14_IRQn | 定时器8捕获/比较/定时器14中断 |
| TIM9 | TIM1_BRK_TIM9_IRQn | 定时器9突发模式/定时器9中断 |
| TIM10 | TIM1_UP_TIM10_IRQn | 定时器10更新/定时器10中断 |
| TIM11 | TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQn | 定时器11触发/比较/定时器11中断 |
| TIM12 | TIM8_BRK_TIM12_IRQn | 定时器8突发模式/定时器12中断 |
| TIM13 | TIM8_UP_TIM13_IRQn | 定时器8更新/定时器13中断 |
| TIM14 | TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn | 定时器8触发/比较/定时器14中断 |
这只是一部分常用的定时器中断对应表，不同型号的 STM32 单片机可能会有所差异。在使用定时器中断时，需要根据具体的型号和功能进行配置。
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当使用ArrayList存储元素时，它的容量会自动增加以适应需要，因此无需在创建ArrayList实例时指定其大小。当ArrayList中的元素数量超过当前容量时，其内部数组会重新分配更大的空间以容纳更多的元素。这个过程是自动完成的，但它可能导致在列表变大时会有性能上的损失，因为需要创建一个新的更大的数组，并将所有旧元素复制到新数组中。
在Java代码中，使用ArrayList通常需要导入java.util.ArrayList包。例如：
```java
import java.util.ArrayList;
public class Main {
public static void main(String[] args) {
ArrayList<String> list = new ArrayList<String>();
list.add("Hello");
list.add("World");
// 运行效果图将显示包含"Hello"和"World"的列表
}
}
```
上述代码创建了一个名为list的ArrayList实例，并向其中添加了两个字符串元素。在运行效果图中，可以直观地看到这个列表的内容。ArrayList提供了多种方法来操作集合中的元素，比如get(int index)用于获取指定位置的元素，set(int index, E element)用于更新指定位置的元素，remove(int index)或remove(Object o)用于删除元素，size()用于获取集合中元素的个数等。
为了演示如何使用ArrayList进行字符串的存储和管理，以下是更加详细的代码示例，以及一个简单的运行效果图展示：
```java
import java.util.ArrayList;
import java.util.Iterator;
public class Main {
public static void main(String[] args) {
// 创建一个存储字符串的ArrayList
ArrayList<String> list = new ArrayList<String>();
// 向ArrayList中添加字符串元素
list.add("Apple");
list.add("Banana");
list.add("Cherry");
list.add("Date");
// 使用增强for循环遍历ArrayList
System.out.println("遍历ArrayList:");
for (String fruit : list) {
System.out.println(fruit);
}
// 使用迭代器进行遍历
System.out.println("使用迭代器遍历:");
Iterator<String> iterator = list.iterator();
while (iterator.hasNext()) {
String fruit = iterator.next();
System.out.println(fruit);
}
// 更新***List中的元素
list.set(1, "Blueberry");
// 移除ArrayList中的元素
list.remove(2);
// 再次遍历ArrayList以展示更改效果
System.out.println("修改后的ArrayList:");
for (String fruit : list) {
System.out.println(fruit);
}
// 获取ArrayList的大小
System.out.println("ArrayList的大小为: " + list.size());
}
}
```
在运行上述代码后，控制台会输出以下效果图：
```
遍历ArrayList:
Apple
Banana
Cherry
Date
使用迭代器遍历:
Apple
Banana
Cherry
Date
修改后的ArrayList:
Apple
Blueberry
Date
ArrayList的大小为: 3
```
此代码段首先创建并初始化了一个包含几个水果名称的ArrayList，然后展示了如何遍历这个列表，更新和移除元素，最终再次遍历列表以展示所做的更改，并输出列表的当前大小。在这个过程中，可以看到ArrayList是如何灵活地管理字符串集合的。
此外，ArrayList的实现是基于数组的，因此它允许快速的随机访问，但对元素的插入和删除操作通常需要移动后续元素以保持数组的连续性，所以这些操作的性能开销会相对较大。如果频繁进行插入或删除操作，可以考虑使用LinkedList，它基于链表实现，更适合于这类操作。
在开发中使用ArrayList时，应当注意避免过度使用，特别是当知道集合中的元素数量将非常大时，因为这样可能会导致较高的内存消耗。针对特定的业务场景，选择合适的集合类是非常重要的，以确保程序性能和资源的最优化利用。"
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### 知识点详解
1. **拾取射线（Picking Ray）**:
- 拾取射线是3D图形学中的一个概念，它是从相机出发穿过视口（viewport）上某个特定点（通常是鼠标点击位置）的射线。
- 在游戏和虚拟现实应用中，拾取射线用于检测用户选择的对象、触发事件、进行命中测试（hit testing）等。
2. **投影矩阵（Projection Matrix）与视图矩阵（View Matrix）**:
- 投影矩阵负责将3D场景中的点映射到2D视口上，通常包括透视投影（perspective projection）和平面投影（orthographic projection）。
- 视图矩阵定义了相机在场景中的位置和方向，它将物体从世界坐标系变换到相机坐标系。
- 将投影矩阵和视图矩阵结合起来得到的invProjView矩阵用于从视口坐标转换到相机空间坐标。
3. **实现拾取射线的过程**:
- 首先需要计算相机的invProjView矩阵，这是投影矩阵和视图矩阵的逆矩阵。
- 使用鼠标点击位置的视口坐标作为输入，通过invProjView矩阵逆变换，计算出射线在世界坐标系中的起点（origin）和方向（direction）。
- 射线的起点一般为相机位置或相机前方某个位置，方向则是从相机位置指向鼠标点击位置的方向向量。
- 通过编程语言（如JavaScript）的矩阵库（例如gl-mat4）来执行这些矩阵运算。
4. **命中测试（Hit Testing）**:
- 使用拾取射线进行命中测试是一种检测射线与场景中物体相交的技术。
- 在3D游戏开发中，通过计算射线与物体表面的交点来确定用户是否选中了一个物体。
- 此过程中可能需要考虑射线与不同物体类型的交互，例如球体、平面、多边形网格等。
5. **JavaScript与矩阵操作库**:
- JavaScript是一种广泛用于网页开发的编程语言，在WebGL项目中用于处理图形渲染逻辑。
- gl-mat4是一个矩阵操作库，它提供了创建和操作4x4矩阵的函数，这些矩阵用于WebGL场景中的各种变换。
- 通过gl-mat4库，开发者可以更容易地执行矩阵运算，而无需手动编写复杂的数学公式。
6. **模块化编程**:
- camera-picking-ray看起来是一个独立的模块或库，它封装了拾取射线生成的算法，让开发者能够通过简单的函数调用来实现复杂的3D拾取逻辑。
- 模块化编程允许开发者将拾取射线功能集成到更大的项目中，同时保持代码的清晰和可维护性。
7. **文件名称列表**:
- 提供的文件名称列表是"camera-picking-ray-master"，表明这是一个包含多个文件和子目录的模块或项目，通常在GitHub等源代码托管平台上使用master分支来标识主分支。
- 开发者可以通过检查此项目源代码来更深入地理解拾取射线的实现细节，并根据需要进行修改或扩展功能。
### 结论
"camera-picking-ray"作为一个技术工具，为开发者提供了一种高效生成和使用拾取射线的方法。它通过组合和逆变换相机矩阵，允许对3D场景中的物体进行精准选择和交互。此技术在游戏开发、虚拟现实、计算机辅助设计（CAD）等领域具有重要应用价值。通过了解和应用拾取射线，开发者可以显著提升用户的交互体验和操作精度。