用c语言编写第一个关节为回转关节、第二和第三关节为旋转关节的3自由度机器人运动学逆解算法

以下是一个简单的示例代码，假设机器人的三个关节分别为theta1、theta2和theta3，每个关节的长度分别为l1、l2和l3，末端执行器的坐标为(x, y, z)。

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265359

int main()
{
    double x, y, z;
    double l1, l2, l3;
    double theta1, theta2, theta3;

    // 读入末端执行器的坐标和每个关节的长度
    printf("Enter the x, y, z coordinates of the end effector: ");
    scanf("%lf %lf %lf", &x, &y, &z);
    printf("Enter the length of each link: ");
    scanf("%lf %lf %lf", &l1, &l2, &l3);

    // 计算theta1
    theta1 = atan2(y, x);
    double r = sqrt(x*x + y*y) - l1;
    double s = z;

    // 计算theta3
    theta3 = acos((r*r + s*s - l2*l2 - l3*l3) / (2*l2*l3));

    // 计算theta2
    double t = atan2(s, r);
    double k1 = l2 + l3*cos(theta3);
    double k2 = l3*sin(theta3);
    double A = k1*cos(t) + k2*sin(t);
    double B = k1*sin(t) - k2*cos(t);
    theta2 = atan2(B, A);

    // 将弧度转换为角度
    theta1 *= 180.0 / PI;
    theta2 *= 180.0 / PI;
    theta3 *= 180.0 / PI;

    // 输出结果
    printf("theta1 = %.2lf degrees\n", theta1);
    printf("theta2 = %.2lf degrees\n", theta2);
    printf("theta3 = %.2lf degrees\n", theta3);

    return 0;
}

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际上在编写机器人运动学逆解算法时需要考虑更多的因素，例如机器人的约束、奇异点等。因此，这个逆解算法只适用于特定的机器人，如果要应用于其他机器人，需要进行相应的修改。