无人机高度变化为I，将实时I值通过一阶低通滤波进行处理，带主函数，中文注释...

以下是一个简单的程序，演示了如何使用一阶低通滤波器处理实时测量值：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#define ALPHA 0.2   // 滤波器系数

float lowPassFilter(float input, float output_prev)
{
    float output;
    output = output_prev + ALPHA * (input - output_prev);
    return output;
}

int main()
{
    float input, output_prev = 0, output;

    while(1)
    {
        // 模拟读取实时测量值
        printf("请输入实时测量值：");
        scanf("%f", &input);

        // 使用一阶低通滤波器处理实时测量值
        output = lowPassFilter(input, output_prev);

        // 更新上一次输出值
        output_prev = output;

        // 输出处理结果
        printf("低通滤波后的值：%.2f\n", output);
    }

    return 0;
}

该程序中，`ALPHA`代表滤波器系数，取值在0到1之间。系数越大，滤波器的作用就越强，但响应速度就会变慢；系数越小，则滤波器的作用就越弱，但响应速度就会变快。

在主函数中，我们不断读取实时测量值，并使用`lowPassFilter`函数进行一阶低通滤波处理。`output_prev`代表上一次的输出值，作为本次滤波的输入；`output`则代表本次滤波的输出值，同时更新`output_prev`。

通过这个程序，你可以自己尝试不同的滤波系数，观察处理结果的变化。