请解释一下代码：u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw) { float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f; unsigned long sensor_timestamp; short gyro[3], accel[3], sensors; unsigned char more; long quat[4]; if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))return 1; if(sensors&INV_WXYZ_QUAT) { q0 = quat[0] / q30; //q30¸ñʽת»»Îª¸¡µãÊý q1 = quat[1] / q30; q2 = quat[2] / q30; q3 = quat[3] / q30; //¼ÆËãµÃµ½¸©Ñö½Ç/ºá¹ö½Ç/º½Ïò½Ç *pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch *roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll *yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //yaw }else return 2; return 0; }

这段代码是用于获取MPU6050六轴传感器中的姿态数据，即俯仰角（pitch）、横滚角（roll）和偏航角（yaw）。具体实现是通过调用MPU6050中的DMP（数字运动处理器）获取传感器数据，并进行计算得到姿态数据。其中，q0、q1、q2、q3是四元数表示法中的四个元素，gyro、accel是陀螺仪和加速度计传感器数据，quat是四元数表示法中的四元数组，sensor_timestamp表示传感器数据的时间戳，sensors表示传感器类型，more表示DMP缓存是否还有剩余数据。如果成功获取到数据，则根据四元数计算出姿态数据，并返回0；如果获取数据失败，则返回1；如果传感器类型错误，则返回2。