解释以下代码：void EXTI9_5_IRQHandler(void) { int PWM_out; if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5)!=0) { if(PBin(5) == 0) { EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5); Encoder_Left = -Read_Spead(2); //采集编码器速度 Encoder_Right = Read_Spead(3); measure = (Encoder_Left + Encoder_Right); //将编码器速度给测量值 mpu_dmp_get_data(&Pitch, &Roll, &Yaw); //角度 MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //角速度 // Velocity_out = Velocity_PI(measure); //速度环计算 Turn_out = Turn(gyroz); // Vertical_out = Vertical_PI(gyroz); PWM_out = Velocity_out; //PWM输出 motor1 = PWM_out + Turn_out - Vertical_out; motor2 = PWM_out - Turn_out + Vertical_out; Limit(&motor1, &motor2); //PWM限幅 SETPWM(motor1,motor2); //加载PWM到电机 } } }

这段代码是一个中断处理函数，当外部中断发生时会被调用。该函数执行以下操作：

1. 检查外部中断线5是否被触发，如果是则执行以下操作：

2. 检查PBin(5)引脚的状态是否为低电平，如果是则执行以下操作：

3. 清除外部中断线5的中断标志位。

4. 读取编码器的速度，并将左右编码器速度相加得到测量值。

5. 通过调用mpu_dmp_get_data函数获取当前的俯仰角(Pitch)、横滚角(Roll)和偏航角(Yaw)。

6. 通过调用MPU_Get_Gyroscope函数获取当前的角速度。

7. 通过调用Turn函数计算转向控制输出。

8. 计算速度控制输出，并将其赋值给PWM_out变量。

9. 计算垂直方向控制输出，并将其赋值给Vertical_out变量。

10. 计算左右电机的PWM输出，并将其限幅在合理范围内。

11. 将计算得到的PWM输出加载到电机进行控制。

值得注意的是，该函数调用了一些其他的函数，如Turn函数、mpu_dmp_get_data函数和MPU_Get_Gyroscope函数等，这些函数的具体实现细节需要查看其它代码文件。

相关问题

stm32的exti9_5_irqhandler

STM32的EXTI9_5_IRQHandler是用于处理外部中断线9到5的中断服务程序。它可以根据需要进行自定义编写，以实现不同的外部中断功能。

以下是一个示例代码：

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5) != RESET)
    {
        // 处理外部中断5的代码
        // ...
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);
    }
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line6) != RESET)
    {
        // 处理外部中断6的代码
        // ...
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line6);
    }
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) != RESET)
    {
        // 处理外部中断7的代码
        // ...
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);
    }
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line8) != RESET)
    {
        // 处理外部中断8的代码
        // ...
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);
    }
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line9) != RESET)
    {
        // 处理外部中断9的代码
        // ...
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line9);
    }
}

在这个示例代码中，我们对外部中断线5到9进行了处理，通过检查每个中断线的状态来确定是哪个中断触发了中断服务程序。然后，我们可以根据需要执行相应的代码，并使用`EXTI_ClearITPendingBit`来清除中断标志位，以便下一次中断可以被正确处理。

对，我是在gpio中同时进行计数和计时void EXTI9_5_IRQHandler(void) { /* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 0 */ /* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 0 */ HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(UTX3_Pin); HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(UTX8_Pin); HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(UTX7_Pin); HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(UTX10_Pin); HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(UTX9_Pin); /* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 1 */ if(__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(UTX3_Pin) != RESET){ __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(UTX3_Pin); } else if(__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(UTX8_Pin) != RESET){ __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(UTX8_Pin); } else if(__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(UTX7_Pin) != RESET){ __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(UTX7_Pin); } else if(__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(UTX10_Pin) != RESET){ __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(UTX10_Pin); } else if(__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(UTX9_Pin) != RESET){ __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(UTX9_Pin); } /* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 1 */ }如何写进去

你可以在GPIO中断函数的最后添加你的定时器中断处理函数，如下所示：

void EXTI9_5_IRQHandler(void) {
  /* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 0 */
  /* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(UTX3_Pin);
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(UTX8_Pin);
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(UTX7_Pin);
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(UTX10_Pin);
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(UTX9_Pin);
  /* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 1 */
  if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(UTX3_Pin) != RESET) {
    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(UTX3_Pin);
    // 执行GPIO中断操作
    // ...
  } else if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(UTX8_Pin) != RESET) {
    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(UTX8_Pin);
    // 执行GPIO中断操作
    // ...
  } else if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(UTX7_Pin) != RESET) {
    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(UTX7_Pin);
    // 执行GPIO中断操作
    // ...
  } else if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(UTX10_Pin) != RESET) {
    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(UTX10_Pin);
    // 执行GPIO中断操作
    // ...
  } else if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(UTX9_Pin) != RESET) {
    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(UTX9_Pin);
    // 执行GPIO中断操作
    // ...
  }
  // 定时器中断处理函数
  if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET) {
    timer++;  // 记录中断时间
    counter++;  // 增加计数器
    if (counter >= 10) {  // 如果计数器达到10
      if (timer < 150) {  // 如果中断时间小于0.15秒
        // 执行你需要的操作
      }
      counter = 0;  // 清零计数器
      timer = 0;  // 清零计时器
    }
    TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);  // 清除中断标志位
  }
  /* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 1 */
}

在这个代码中，我们将定时器中断处理函数放在了GPIO中断函数的最后。当GPIO中断触发时，会先执行GPIO中断操作，然后执行定时器中断处理函数。需要注意的是，这段代码中的GPIO中断操作需要你根据你的具体硬件和应用程序进行相应的修改。