换道轨迹规划matlab
时间: 2023-11-01 15:07:33 浏览: 97
换道轨迹规划是指在车辆行驶过程中,需要从当前车道换到目标车道时,规划出一条平滑的轨迹,使得车辆能够安全、稳定地完成换道操作。在matlab中,可以使用路径规划工具箱中的函数进行换道轨迹规划。具体步骤如下:
1. 定义起点和终点:起点为当前车辆位置,终点为目标车道上的一个点。
2. 确定路径:使用路径规划工具箱中的函数,根据起点和终点,生成一条路径。
3. 确定速度:根据车辆的速度限制和换道操作的安全性要求,确定车辆在换道过程中的速度。
4. 进行轨迹规划:使用二次规划技术,将路径和速度信息转换为平滑的轨迹。
5. 优化轨迹:根据车辆的动力学特性和控制要求,对生成的轨迹进行优化,使得车辆能够更加稳定地完成换道操作。
相关问题
matlab 换道轨迹规划
我可以回答这个问题。Matlab可以使用机器人工具箱中的函数来进行路径规划,例如使用RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法或A*(A-star)算法。此外,还可以使用Simulink中的Stateflow来进行路径规划。
轨迹规划matlab
Matlab提供了机器人工具箱(Robotics Toolbox)来进行轨迹规划。在这个工具箱中,有通用的规划方法和机器人关节空间轨迹规划以及笛卡尔空间轨迹规划的方法。通用的规划方法包括点到点的规划和多维情况下的抛物线过渡的直线插值。关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划都在工具箱中提供了相应的函数。例如,可以使用`traj`函数进行笛卡尔空间轨迹规划。下面是一个示例代码:
```matlab
mdl_puma560
t = 0:0.05:2;
T1 = transl(0.3,0,0.3)*rpy2tr(45,10,20);
T2 = transl(0.6,0,0.6)*rpy2tr(45,20,25);
Tc = ctraj(T1,T2,length(t));
figure
plot(t',transl(Tc));
figure
plot(t',tr2rpy(Tc));
figure
qc = p560.ikine6s(Tc);
p560.plot(qc,'trail','b-','movie','ctraj.gif')
```
这段代码演示了使用Matlab的机器人工具箱进行笛卡尔空间轨迹规划的过程。首先定义了两个位姿T1和T2,然后使用`ctraj`函数生成两个位姿之间的轨迹。然后通过绘图函数显示了位移和姿态的变化。最后通过逆运动学求解,计算了机器人的关节角度,并使用`plot`函数绘制了机器人的轨迹。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Matlab机器人工具箱(3)——轨迹规划](https://blog.csdn.net/weixin_43502392/article/details/105634856)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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