sendTransform发布了tf但是没有作用在两个frame之间

如果你使用了`sendTransform`发布tf变换，但是tf没有起作用，可能是以下原因之一：

1. 没有正确启动tf变换监听器。你需要启动`tf`包中的`tf`节点，以监听tf变换消息。可以使用以下命令启动：

   rosrun tf tf

2. `sendTransform`发布的frame名称不正确。确保你使用的frame名称与订阅tf变换的节点中的名称相同。

3. `sendTransform`发布的时间戳不正确。tf变换的时间戳应该是`ros::Time::now()`，而不是固定的时间戳。

4. `sendTransform`发布的变换矩阵不正确。确保你的变换矩阵是正确的，并且是从父frame到子frame的变换。

如果你排除了上述问题并且仍然无法解决问题，可以尝试使用`tf_echo`命令来调试tf变换消息。该命令可以订阅tf变换消息并将其打印到终端，以便你可以检查是否正确发布了tf变换消息。

相关问题

ros如何在终端发布两个坐标系之间的变换

在ROS (Robot Operating System) 中，要在终端发布两个坐标系之间的变换，通常使用 TF (Transform Framework) 来传递和广播这种空间变换信息。TF是一个用于管理机器人内部和外部坐标系转换的消息系统。

以下是基本步骤：

1. **初始化TF**：首先，你需要在启动你的ROS节点时启用TF服务，通常是通过`rosrun tf2_ros static_transform_publisher`命令发布静态变换，或者在运行过程中动态更新变换用`tf2_ros::Buffer`和`tf2_ros::TransformBroadcaster`。

2. **创建变换消息**：你需要创建一个`geometry_msgs/TransformStamped` 消息，它包含了一个时间戳、固定的来源和目标框架名，以及一个`transform`部分，表示从一个坐标系到另一个坐标的4x4矩阵变换。

   header:
     stamp: <当前时间>
     frame_id: source_frame # 起始坐标系
   child_frame_id: target_frame # 目标坐标系
   transform:
     translation: [x, y, z] # 平移向量
     rotation: [qw, qx, qy, qz] # 四元数表示旋转

3. **发布变换**：将这个消息发布到TF的命名空间，例如`odom_to_base_link` 或 `map_to_laser` 等。你可以使用`broadcaster.sendTransform()` 函数完成发送。

tf2::Transform transform;
// 构造你的变换...
static_cast<tf2_ros::TransformBroadcaster*>(node_->getPrivateNodeHandle()->lookup("tf_broadcaster_])->sendTransform(transform, ros::Time::now(), "source_frame", "target_frame");

ros python使用tf2

在ROS（Robot Operating System）中，使用Python与tf2（第二版）协作，主要是为了管理机器人的空间定位、姿态变换以及传感器之间的相对位置信息。以下是使用tf2的基本步骤：

1. **安装依赖**：
首先确保你的ROS环境已经安装了tf2及其相关的python库，如`ros-tf2-api`。如果没有，可以使用命令行安装：

   sudo apt-get install ros-<your_ros_distro>-tf2

2. **导入TF2库**：

   import rospy
   from tf2_ros import TransformListener
   from geometry_msgs.msg import TransformStamped

这里引入了必要的 ROS Python 模块，包括 TF2 的监听者类 `TransformListener`。

3. **初始化Node**：

   rospy.init_node('my_transform_publisher')

4. **创建Transformer实例**：

   listener = TransformListener()

5. **获取或发布Transforms**：
- 获取两个坐标系之间的变换：

     try:
         (trans, rot) = listener.lookup_transform('source_frame', 'target_frame', rospy.Time(0))
     except (tf2.LookupException, tf2.ConnectivityException, tf2.ExtrapolationException):
         print("Transform not available")
         return

- 发布自定义变换：

     broadcaster = tf2_ros.TransformBroadcaster()
     transform_stamped = TransformStamped()
     # 设置消息属性...
     broadcaster.sendTransform(transform_stamped)

6. **监听和循环**：
使用循环不断地尝试查找变换，或者在满足条件时广播变换。

7. **退出回调函数**：

   def shutdownhook():
       # 在node关闭前停止监听
       listener.shutdown()

   rospy.on_shutdown(shutdownhook)

8. **运行脚本**：
在ROS控制台上启动你的脚本，让它作为独立的进程运行。

使用tf2时，你可以创建更复杂的空间操作，处理延迟和时间同步问题，以及利用其提供的各种便利工具。记得在实际应用中处理异常并确保在ROS节点结束时清理资源。