stm32多任务互不干扰运行

STM32微控制器支持多任务（Multitasking）操作，使得多个任务可以在同一处理器上并发运行，而互不干扰。这是通过嵌入式实时操作系统（RTOS）如FreeRTOS、STM32CubeRTOS等实现的。下面是STM32多任务互不干扰运行的关键点：

1. **任务调度**：RTOS管理任务的执行，根据任务优先级和可用硬件资源分配CPU时间片。高优先级的任务会优先执行。

2. **任务堆栈**：每个任务都有自己的堆栈，用于保存局部变量和函数调用信息。当一个任务被中断或切换时，系统自动保存当前状态并恢复下一个任务。

3. **任务同步**：使用互斥量、信号量、条件变量等机制保证不同任务之间的数据同步，防止数据竞争。

4. **任务唤醒**：任务可以通过事件、定时器或中断等方式从等待状态唤醒，继续执行。

5. **抢占式和非抢占式模式**：STM32CubeRTOS通常支持两种模式，抢占式任务一旦优先级更高的任务就绪，就会立即停止当前任务，而非抢占式则保持任务的执行直到完成。

6. **中断管理**：为了保证任务的响应速度，STM32允许任务在中断服务程序中运行，但需要注意避免深度中断嵌套导致的任务阻塞。

相关问题：
1. STM32如何设置任务优先级？
2. 如何在STM32中实现任务间的通信？
3. 在STM32中，如果一个任务占用了大量CPU时间，其他任务将如何处理？