创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下，底盘为圆柱状，半径10cm，高8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为3.25cm，轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径0.75cm，底盘离地间距为1.5cm（与万向轮直径一致）

根据你提供的机器人参数，可以考虑采用三维建模软件进行建模。下面是一个简单的建模流程：

1. 创建底盘
- 在三维建模软件中创建一个圆柱体，半径为10cm，高度为8cm。
2. 创建驱动轮
- 在底盘的正下方创建两个圆柱体，半径为3.25cm，高度为1.5cm。
- 将这两个圆柱体分别作为驱动轮的轮毂和轮胎，组合成一个完整的驱动轮。
3. 创建万向支撑轮
- 在底盘的四个侧面分别创建一个球体，半径为0.75cm。
- 将这四个球体作为万向支撑轮。
4. 完成机器人模型
- 将所有部件组合在一起，完成机器人模型。
- 调整部件的位置和朝向，使得机器人模型符合机器人参数要求。

完成建模后，可以进行渲染和动画制作，生成真实的机器人模拟效果。此外，在数据库课程设计中，还需要考虑如何存储机器人的参数和运动控制指令，可以采用关系型数据库或者NoSQL数据库来实现。

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用ros 创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下，底盘为圆柱状，半径10cm，高8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为3.25cm，轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径0.75cm，底盘离地间距为1.5cm（与万向轮直径一致）

好的，根据你的要求，下面是一个简单的用ROS创建四轮圆柱状机器人模型的步骤：

1. 安装ROS Kinetic
- 首先需要在Ubuntu 16.04操作系统上安装ROS Kinetic，可以参考ROS官方网站的安装教程进行安装。
2. 创建ROS包
- 在ROS工作空间下创建一个新的ROS包，可以使用以下命令：

     cd ~/catkin_ws/src
     catkin_create_pkg robot_model rospy rviz

- 这个ROS包包含了ROS Python库和RViz可视化工具。
3. 创建机器人模型
- 在ROS包的`urdf`文件夹下创建一个新的机器人模型文件，例如`robot.urdf`。
- 在`robot.urdf`文件中定义机器人模型的参数，可以参考下面的代码：

     <?xml version="1.0"?>
     <robot name="robot_model">
       <link name="base_link">
         <inertial>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <mass value="5"/>
           <inertia ixx="0.1" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.1" iyz="0.0" izz="0.1"/>
         </inertial>
         <visual>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <geometry>
             <cylinder radius="0.1" length="0.08"/>
           </geometry>
         </visual>
         <collision>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <geometry>
             <cylinder radius="0.1" length="0.08"/>
           </geometry>
         </collision>
       </link>
       <joint name="front_left_wheel_joint" type="continuous">
         <origin xyz="0.05 -0.05 0" rpy="0 0 0"/>
         <parent link="base_link"/>
         <child link="front_left_wheel"/>
         <axis xyz="0 0 1"/>
       </joint>
       <link name="front_left_wheel">
         <inertial>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <mass value="1"/>
           <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.01" iyz="0.0" izz="0.01"/>
         </inertial>
         <visual>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <geometry>
             <cylinder radius="0.0325" length="0.015"/>
           </geometry>
         </visual>
         <collision>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <geometry>
             <cylinder radius="0.0325" length="0.015"/>
           </geometry>
         </collision>
       </link>
       <joint name="front_right_wheel_joint" type="continuous">
         <origin xyz="0.05 0.05 0" rpy="0 0 0"/>
         <parent link="base_link"/>
         <child link="front_right_wheel"/>
         <axis xyz="0 0 1"/>
       </joint>
       <link name="front_right_wheel">
         <inertial>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <mass value="1"/>
           <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.01" iyz="0.0" izz="0.01"/>
         </inertial>
         <visual>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <geometry>
             <cylinder radius="0.0325" length="0.015"/>
           </geometry>
         </visual>
         <collision>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <geometry>
             <cylinder radius="0.0325" length="0.015"/>
           </geometry>
         </collision>
       </link>
       <joint name="back_left_wheel_joint" type="continuous">
         <origin xyz="-0.05 -0.05 0" rpy="0 0 0"/>
         <parent link="base_link"/>
         <child link="back_left_wheel"/>
         <axis xyz="0 0 1"/>
       </joint>
       <link name="back_left_wheel">
         <inertial>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <mass value="1"/>
           <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.01" iyz="0.0" izz="0.01"/>
         </inertial>
         <visual>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <geometry>
             <cylinder radius="0.0325" length="0.015"/>
           </geometry>
         </visual>
         <collision>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <geometry>
             <cylinder radius="0.0325" length="0.015"/>
           </geometry>
         </collision>
       </link>
       <joint name="back_right_wheel_joint" type="continuous">
         <origin xyz="-0.05 0.05 0" rpy="0 0 0"/>
         <parent link="base_link"/>
         <child link="back_right_wheel"/>
         <axis xyz="0 0 1"/>
       </joint>
       <link name="back_right_wheel">
         <inertial>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <mass value="1"/>
           <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.01" iyz="0.0" izz="0.01"/>
         </inertial>
         <visual>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <geometry>
             <cylinder radius="0.0325" length="0.015"/>
           </geometry>
         </visual>
         <collision>
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <geometry>
             <cylinder radius="0.0325" length="0.015"/>
           </geometry>
         </collision>
       </link>
     </robot>

- 上述代码中定义了机器人模型的底盘、四个轮子和轮子的关节。
- 底盘为一个圆柱体，半径为10cm，高度为8cm。
- 四个轮子分别为半径为3.25cm、高度为1.5cm的圆柱体，轮胎宽度为1.5cm。
- 轮子之间的距离和位置可以根据要求进行调整。
4. 可视化机器人模型
- 在ROS包的`launch`文件夹下创建一个新的启动文件，例如`robot.launch`。
- 在`robot.launch`文件中添加以下内容：

     <launch>
       <param name="robot_description" command="cat $(find robot_model)/urdf/robot.urdf"/>
     
       <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
         <param name="use_gui" value="true"/>
       </node>
     
       <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>
     
       <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find robot_model)/rviz/robot.rviz"/>
     </launch>

- 上述代码中定义了机器人模型的URDF描述文件路径和RViz的启动文件路径。
- 运行启动文件，可视化机器人模型：

     roslaunch robot_model robot.launch

5. 控制机器人运动
- 可以使用ROS的机器人操作系统（ROS Navigation）来控制机器人的运动。
- ROS Navigation可以实现定位、路径规划、避障等功能，可以根据需要进行配置和定制。
- 有关ROS Navigation的详细信息，请参考ROS官方文档。

四轮机器人运动学模型csdn

四轮机器人是一种常见的移动机器人，由四个轮子组成，通常是一个正方形或长方形的底盘上安装有四个驱动轮。四轮机器人运动学模型是用来描述机器人运动的数学模型。

四轮机器人的运动学模型可以分为两种，即全向轮模型和差速模型。

全向轮模型是指四个轮子都可以独立旋转的情况下，机器人可以在平面上实现全向移动。这种模型常用于室内平面机器人，如扫地机器人等。全向轮模型的运动学模型较为简单，可以通过简单的向量运算来计算机器人的位姿和运动。

差速模型是指机器人的两侧轮子可以独立控制旋转，通过不同速度的轮子转动来实现转弯和前进后退。这种模型常用于室外移动机器人，如巡逻机器人等。差速模型的运动学模型较为复杂，需要考虑机器人的转弯半径、速度和机器人底盘的尺寸等参数来计算机器人的位姿和运动。

四轮机器人的运动学模型可以通过机器人的几何形状、轮子直径和轮子间距等参数来建立。利用这些参数，可以通过运动学模型来计算机器人的位姿、速度和加速度等信息，从而实现对机器人的控制和路径规划。

总的来说，四轮机器人的运动学模型对于机器人的运动控制和路径规划非常重要，它可以帮助我们理解机器人的运动特性，并且提供了一种数学工具来实现对机器人的精确控制。