arduino环境esp32作为modbus485主机读写从机，带CRC16校验

要在Arduino环境中使用ESP32作为Modbus RTU主机读写从机，并带有CRC16校验，你可以使用ModbusMaster库和ModbusCRC库来简化编程。以下是一个示例代码：

首先，确保你已经安装了`ModbusMaster`和`ModbusCRC`库。在Arduino IDE中，选择 "工具" -> "管理库"，然后搜索并安装这两个库。

然后，使用以下示例代码：

#include <ModbusMaster.h>
#include <ModbusCRC.h>
#include <HardwareSerial.h>

// 定义Modbus串口
HardwareSerial ModbusSerial(2);  // 使用ESP32的Serial2作为Modbus串口

// 定义Modbus从机地址
#define SLAVE_ID 1

// 创建ModbusMaster对象
ModbusMaster node;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // 初始化ModbusMaster对象
  node.begin(SLAVE_ID, ModbusSerial);
  ModbusSerial.begin(9600, SERIAL_8N1);
}

void loop() {
  byte result;
  uint16_t data[6];

  // 读取保持寄存器
  result = node.readHoldingRegisters(0x0000, 6);

  // 如果读取成功
  if (result == node.ku8MBSuccess) {
    // 获取读取的数据
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
      data[i] = node.getResponseBuffer(i);
    }

    // 打印读取的数据
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
      Serial.print("Register ");
      Serial.print(i);
      Serial.print(": ");
      Serial.println(data[i]);
    }
  }
  // 如果读取失败
  else {
    Serial.print("Modbus request failed: ");
    Serial.println(node.lastError());
  }

  delay(1000);
}

// 计算并添加CRC16校验
void addCRC(byte* buffer, int length) {
  uint16_t crc = ModbusCRC::calculate(buffer, length - 2);  // 计算CRC16校验

  buffer[length - 2] = crc & 0xFF;          // 将CRC低字节写入缓冲区
  buffer[length - 1] = (crc >> 8) & 0xFF;   // 将CRC高字节写入缓冲区
}

在此代码中，我们使用了`ModbusMaster`库来实现Modbus RTU通信，并使用`ModbusCRC`库来计算CRC16校验。

我们使用ESP32的Serial2作为Modbus串口，并创建了一个`HardwareSerial`对象来表示Modbus串口。

在`setup()`函数中，我们初始化了ModbusMaster对象，并设置了从机地址和Modbus串口。

在`loop()`函数中，我们使用`node.readHoldingRegisters()`函数来读取保持寄存器的值。如果读取成功，我们可以通过调用`node.getResponseBuffer()`来获取读取的数据。

如果你需要发送写入操作，你可以使用`node.writeSingleRegister()`或`node.writeMultipleRegisters()`等函数。

我们还添加了一个名为`addCRC()`的函数，用于计算并添加CRC16校验。这个函数在发送数据之前被调用。

请注意，在实际发送数据之前，你需要根据你的实际情况修改数据缓冲区，并使用`addCRC()`函数添加CRC16校验。

运行代码后，ESP32将通过Modbus RTU协议读取保持寄存器的值，并进行CRC16校验。请确保你的ESP32与Modbus设备正确连接，并具有适当的权限和配置。