自适应pid控制算法 c
时间: 2023-09-05 10:10:11 浏览: 57
下面是一个简单的自适应PID控制算法的C语言实现:
```c
float Kp = 1.0, Ki = 0.5, Kd = 0.1; // PID参数
float Ts = 0.01; // 采样时间
float setpoint = 50.0; // 设定值
float error, last_error, sum_error; // 误差及其积分、微分
float output, last_output; // 控制量及其上一次值
float adaptive_pid_control(float y, float feedback)
{
error = setpoint - feedback;
sum_error += error * Ts;
output = Kp * error + Ki * sum_error + Kd * (error - last_error) / Ts;
if (output > 100.0) {
output = 100.0;
} else if (output < 0.0) {
output = 0.0;
}
if (fabs(output - last_output) > 20.0) {
Kp = 0.5 * Kp;
Ki = 0.5 * Ki;
Kd = 0.5 * Kd;
}
last_error = error;
last_output = output;
return output;
}
```
该算法的实现基于传统的PID控制算法,当控制量的变化超出一定范围时,自适应PID算法会对PID参数进行缩小,以避免系统失控。