干扰观测器matlab程序

干扰观测器（Disturbance Observer，简称DO）是一种用于估计和抵消系统干扰的控制方法。下面是一个干扰观测器的MATLAB程序示例：

function [u, y_hat] = disturbance_observer(A, B, C, D, F, Gamma, H, r, y)
    persistent x_hat
    if isempty(x_hat)
        x_hat = zeros(size(A, 1), 1);
    end
    
    y_hat = C * x_hat + D * r;
    u = F * x_hat;
    
    x_hat_dot = A * x_hat + B * u + Gamma * (y - y_hat);
    x_hat = x_hat + x_hat_dot * 0.001;  % 采样周期为0.001秒
    
    % 如果需要将干扰观测器的状态作为输出，可以取消下面的注释
    % y_hat = C * x_hat + D * r;
end

请注意，这只是一个示例程序，具体的干扰观测器实现可能会根据具体的系统和应用有所不同。在这个示例中，输入参数`A`、`B`、`C`、`D`、`F`、`Gamma`、`H`分别是系统的状态空间矩阵，`r`是参考输入，`y`是系统的输出。函数的返回值`u`是干扰观测器的输出，`y_hat`是干扰观测器对系统输出的估计。