stm32can的标准库配置流程

STM32CAN标准库的配置流程通常涉及以下几个步骤：

1. **包含头文件**：首先，在你的工程中，需要包含`stm32f4xx_hal_can.h`等相关的CAN HAL库头文件，这些文件包含了CAN控制器的驱动函数声明。

#include "stm32f4xx_hal_can.h"

2. **初始化CAN模块**：在主程序启动时，调用`HAL_CAN_Init()`函数来初始化CAN控制器。这包括设置CAN的波特率、错误帧处理模式和其他配置选项。

HAL_CAN_HandleTypeDef hcan;
hcan.Instance = CANx; // 替换为你使用的CAN实例，如CAN1或CAN2
HAL_CAN_DeInit(&hcan);
HAL_CAN_Init(&hcan);

3. **开启中断**：启用CAN接收和发送中断，以便在接收到数据包或传输完成时响应。使用`HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn)`和`HAL_NVIC_DisableIRQ(CAN_IRQn)`来管理中断。

4. **创建并配置发送和接收结构体**：对于发送，可以使用`CAN TxPduTypeDef`结构；对于接收，使用`CAN RxPduTypeDef`。配置数据结构的ID、优先级、远程请求标志等。

5. **发送数据**：使用`HAL_CAN_Transmit()`发送数据，提供你要发送的数据包。

6. **配置环回测试**：如果想要通过硬件环回测试CAN通信，可以设置CAN控制器的工作模式，比如`HAL_CAN_StartTransmit_IT()`。

7. **启用中断服务函数**：注册中断服务函数（ISRs），例如`void HAL_CANRxCallback(uint32_t uwRxCpltId)`处理接收到的数据。

8. **开始接收**：最后，通过`HAL_CAN_Receive_IT(&hcan)`启动接收过程。

9. **处理中断**：在中断上下文中处理CAN中断事件，并更新状态。