SVO-SLAM的原理

SVO-SLAM是一种单目视觉里程计技术，它使用单个摄像头捕捉的图像序列来估计相机的运动和场景的结构，从而实现同时定位和地图构建。其基本原理是将相邻的图像帧之间的像素匹配视为一个优化问题，并通过最小化重投影误差来估计相机的位姿和场景的三维结构。SVO-SLAM通过利用视觉几何约束来解决单目SLAM中的深度不确定性问题，从而提高了定位精度和地图构建质量。此外，SVO-SLAM还可以通过跟踪视觉特征点来实现实时性，并且可以根据需要进行在线地图构建和增量式优化，从而适用于大规模实时应用。