帮我写一串PLC控制焊接机器人的代码

在编写PLC（Programmable Logic Controller，可编程控制器）控制焊接机器人的代码时，我们通常会使用一种基于梯形图（Ladder Diagram）或结构文本（Structured Text）的语言，如三菱的GX Works3、西门子的Step7或ABB的RobotStudio等。这里以S7-1200为例，展示一个简单的示例：

--- (初始化部分) ---
MOTION_Start (     )    ;开始运动指令
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--- (主程序部分) ---
IF Motion_Ready (   )   ;检查机器人是否准备好
    DO Welding_Move (   ) ;执行焊接移动操作
    WAIT Welding_Time (  ) ;等待焊接时间
ELSE
    Motor_Stop (        ) ;未准备好，停止电机
ENDIF

Motion_Stop (         ) ;结束运动时停机

--- (辅助函数) ---
Motion_Ready:      ;机器人准备好的状态检测
    ... (编写机器人状态检查逻辑)

Welding_Move:     ;焊接移动函数
    ... (编写焊枪轨迹或动作的控制代码)

Welding_Time:     ;焊接持续时间
    ...
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