C++ pcl如何填充点云和要删除的点的索引数组
时间: 2024-01-22 19:21:37 浏览: 28
填充点云可以使用以下代码:
```cpp
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 假设有一个向量points存储了点的坐标
for (const auto& point : points) {
pcl::PointXYZ p(point.x, point.y, point.z);
cloud->push_back(p);
}
```
其中,`pcl::PointXYZ` 是点的数据结构,`cloud` 是点云对象指针,`points` 是存储点坐标的向量。
要删除点的索引数组,可以使用以下代码:
```cpp
pcl::PointIndicesPtr indices(new pcl::PointIndices);
// 假设有一个向量index存储了要删除的点的索引
indices->indices = index;
```
其中,`pcl::PointIndices` 是存储点索引的数据结构,`indices` 是指向该数据结构的智能指针,`index` 是存储要删除的点的索引的向量。
相关问题
C++ pcl删除点云索引点
要删除点云索引中的点,可以使用 `pcl::ExtractIndices` 类。以下是一个简单的例子:
```c++
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
int main()
{
// 假设有一个点云和一个要删除的点的索引数组
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointIndices::Ptr indices(new pcl::PointIndices);
// 填充点云和要删除的点的索引数组
//...
// 创建 ExtractIndices 对象
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud(cloud);
extract.setIndices(indices);
extract.setNegative(true); // 设置为 true,表示要删除索引中的点
// 执行删除操作
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
extract.filter(*cloud_filtered);
return 0;
}
```
在这个例子中,我们首先创建了一个点云(类型为 `pcl::PointXYZ`),并且创建了一个要删除的点的索引数组(类型为 `pcl::PointIndices`)。接下来,我们创建了一个 `pcl::ExtractIndices` 对象,并将点云和要删除的点的索引数组设置为其输入。我们还通过调用 `setNegative` 方法,将其设置为要删除索引数组中的点。最后,我们调用 `filter` 方法,将删除操作应用于点云,并将结果存储在 `cloud_filtered` 中。
C++ pcl对点云z值排序
要对点云的z值进行排序,可以使用PCL库中的一个排序工具——pcl::PointCloud类中的points成员。具体步骤如下:
1. 定义一个比较函数compare,用于比较两个点的z值大小:
```c++
bool compare(const pcl::PointXYZ& p1, const pcl::PointXYZ& p2)
{
return p1.z < p2.z;
}
```
2. 调用std::sort函数对点云进行排序:
```c++
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 假设点云已经被加载到了cloud中
std::sort(cloud->points.begin(), cloud->points.end(), compare);
```
在上述代码中,使用了一个指向PointCloud<PointXYZ>的智能指针cloud,表示点云。然后,使用std::sort函数对点云中的所有点进行排序,排序的依据是点的z值大小,排序的结果存储在cloud->points中。
注意,这里的排序是基于点的z值进行的,如果要按照其他属性排序,需要修改compare函数中的比较逻辑。