matlab表示模型预测控制中的控制量约束,控制增量约束,输出量约束
时间: 2023-08-23 20:29:37 浏览: 45
在 Matlab 中,模型预测控制中的控制量约束、控制增量约束和输出量约束可以通过 MPC 控制器对象中的 `Constraints` 属性来设置。
例如,以下代码展示了如何设置控制量约束、控制增量约束和输出量约束:
```matlab
% 创建 MPC 控制器对象
mpc_controller = mpc(sys, Ts);
% 设置控制量约束
mpc_controller.MV = struct('Min', -1, 'Max', 1); % 控制输入范围为 [-1, 1]
% 设置控制增量约束
mpc_controller.MVRate = struct('Min', -0.1, 'Max', 0.1); % 控制输入增量范围为 [-0.1, 0.1]
% 设置输出量约束
mpc_controller.OV = struct('Min', -10, 'Max', 10); % 输出范围为 [-10, 10]
```
在上面的示例中,我们假设 `sys` 是我们要控制的系统的状态空间模型,`Ts` 是采样时间。我们首先通过 `mpc` 函数创建了一个 MPC 控制器对象 `mpc_controller`,并将系统模型和采样时间作为输入参数传递给该函数。然后,我们使用 `struct` 函数来设置控制量约束、控制增量约束和输出量约束。在这个例子中,我们将控制输入范围限制在 [-1, 1],控制输入增量范围限制在 [-0.1, 0.1],输出范围限制在 [-10, 10]。
需要注意的是,如果我们想要在 MPC 控制器对象中同时设置多个约束,可以使用 `mpcmoveadvice` 函数来生成建议的控制输入序列,并检查该序列是否满足所有约束条件。如果控制输入序列不满足约束条件,则可以使用 `sim` 函数模拟系统响应,并修改控制输入序列以满足约束条件。
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